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龙图腾网获悉盎锐(上海)信息科技有限公司申请的专利用于点云数据的精确匹配方法、激光雷达及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310166592.3，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权用于点云数据的精确匹配方法、激光雷达及系统是由李辉;陈鸿群;许津玉子设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于点云数据的精确匹配方法、激光雷达及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于点云数据的精确匹配方法、激光雷达及系统，所述精确匹配方法包括：对待测区域进行扫描以获取点云数据，获取待测区域的户型图数据；提取所述户型图数据中的轮廓数据并根据轮廓数据获取凹凸点数据，根据点云数据获取点云平面图以及点云平面图中的墙面交点数据；将凹凸点数据与墙面交点数据进行匹配；获取户型图数据与点云平面图的对应关系。本发明能够实现户型图与点云数据的对应，使实测实量数据与工程图纸进行对应，方便工层测量以及测量数据的进一步计算、处理。

本发明授权用于点云数据的精确匹配方法、激光雷达及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于点云数据的精确匹配方法，其特征在于，所述精确匹配方法包括： 对待测区域进行扫描以获取点云数据，获取待测区域的户型图数据； 提取所述户型图数据中的轮廓数据并根据轮廓数据获取凹凸点数据，根据点云数据获取点云平面图以及点云平面图中的墙面交点数据； 将凹凸点数据与墙面交点数据进行匹配； 获取户型图数据与点云平面图的对应关系； 所述将凹凸点数据与墙面交点数据进行匹配，包括： 匹配户型图数据与点云平面图的方向，然后将匹配方向后的户型图数据与点云平面图位置固定； 对于户型图数据中的一目标区域，利用凹凸点数据与墙面交点数据计算目标区域中的凹凸点到一点云数据的匹配区域中墙面交点的匹配距离； 判断目标区域中每一凹凸点到匹配区域中对应墙面交点的匹配距离是否满足预设匹配长度，若是则完成目标区域中的凹凸点数据与匹配区域中的墙面交点数据的匹配； 所述精确匹配方法包括： 对所述户型图数据中的户型图以及点云平面图进行分割，获取以房间为单位的房间区域； 提取所述户型图数据的房间区域的轮廓数据并根据轮廓数据获取凹凸点数据，获取所述点云数据的房间区域的墙面交点数据； 对于一目标区域，利用面积进行初始匹配获取若干初始区域，所述目标区域为户型图数据的房间区域，所述初始区域为点云数据的房间区域； 利用地面重叠比例对初始区域进行匹配获取匹配区域； 根据目标区域的平面坐标选取一起始凹凸点，并获取匹配区域对应的墙面交点； 从所述起始凹凸点开始依次计算凹凸点到对应墙面交点的距离； 判断目标区域中每一凹凸点到匹配区域中对应墙面交点的距离是否满足预设距离，若是则完成目标区域中的凹凸点数据与匹配区域中的墙面交点数据的匹配。

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