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龙图腾网获悉哈尔滨中诺康振医疗科技有限公司申请的专利一种振动胶囊及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116035884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310132988.6，技术领域涉及：A61H23/02；该发明授权一种振动胶囊及其控制方法是由张俊峰设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种振动胶囊及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种振动胶囊的控制方法及振动胶囊，包括第一电机、第二电机，在判断振动胶囊已进入工作区间后，获取所述振动胶囊实时姿态；根据振动胶囊的实时姿态、振动胶囊在工作区间内的目标模式，控制第一电机、第二电机分别执行相应的振动模式；重复振动控制方法，直至振动胶囊离开工作区间。因此，根据振动胶囊工作区间内的各段生理结构及排泄物特点，结合振动传感器实时测量的振动胶囊实时姿态，控制所述第一电机、所述第二电机分别执行各工作区间的目标振动模式，保证把振动能量主要释放到贴壁方向上，相比于传统定时固定振动模式，能够提高振动能量的有效利用。

本发明授权一种振动胶囊及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种振动胶囊的控制方法，所述振动胶囊包括第一电机、第二电机，其特征在于， 步骤100，激活所述振动胶囊，并记录所述振动胶囊的持续运行时间t； 步骤200，当所述持续运行时间t不大于第一预设时间T1，判断所述振动胶囊未进入工作区间，则控制所述振动胶囊停止激振； 步骤300，当所述持续运行时间t大于所述第一预设时间T1，则判断所述振动胶囊已进入工作区间； 步骤400，获取所述振动胶囊实时姿态； 步骤500，根据所述振动胶囊的实时姿态、所述振动胶囊在所述工作区间内的目标模式，控制所述第一电机、所述第二电机分别执行相应的振动模式； 重复执行步骤200-500，直至所述振动胶囊离开所述工作区间，所述振动胶囊包括加速度传感器，其特征在于，步骤400中，“获取所述振动胶囊实时姿态”，包括， 步骤410，控制所述振动胶囊停止激振，获取加速度传感器值，计算所述振动胶囊的水平方向和竖直方向重力分量，计算所述振动胶囊的水平方向和竖直方向重力分量比； 步骤420，分别控制所述第一电机、所述第二电机短时分时振动，并同时采集所述加速度传感器值； 步骤430，根据所述振动胶囊的水平方向和竖直方向重力分量比、所述加速度传感器的侧向振动幅值变化趋势、所述加速度传感器的轴向振动幅值变化趋势判断所述振动胶囊的实时姿态。

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