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龙图腾网获悉北京石油化工学院申请的专利一种夹持装置及具有其的机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310143438.4，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种夹持装置及具有其的机械臂是由李瑞琪;薛龙;姜振;张艳琦;杨利华设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹持装置及具有其的机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供了一种夹持装置及具有其的机械臂，涉及高温作业设备技术领域，主要目的是解决现有技术中存在的机械臂难以应用于高温狭窄环境的技术问题。该夹持装置包括夹持单元、驱动单元和物料识别单元；夹持单元指向物料的一端形成夹持作业区；驱动单元为与夹持单元相连的气动元件且驱动单元远离夹持单元布置，驱动单元能控制夹持作业区张合；物料识别单元与驱动单元相连并能控制驱动单元；当物料识别单元识别到进入夹持作业区的物料时，驱动单元能驱动夹持单元动作，此时夹持作业区合拢并夹紧物料。气动元件能够更好的适应高温环境，将驱动单元远离夹持单元布置可以确保夹持单元能够方便的插入狭小空间内进行物料抓取。

本发明授权一种夹持装置及具有其的机械臂在权利要求书中公布了：1.一种夹持装置，其特征在于，包括： 夹持单元，所述夹持单元指向物料的一端形成夹持作业区； 驱动单元，所述驱动单元为与所述夹持单元相连的气动元件且所述驱动单元远离所述夹持单元布置，所述驱动单元能控制所述夹持作业区张合； 物料识别单元，所述物料识别单元与所述驱动单元相连并能控制所述驱动单元； 当所述物料识别单元识别到进入所述夹持作业区的物料时，所述驱动单元能驱动所述夹持单元动作，此时所述夹持作业区合拢并夹紧物料； 所述物料识别单元包括相连的摆杆组件和行程开关，所述摆杆组件邻近所述夹持单元设置； 当物料进入所述夹持作业区并推动所述摆杆组件动作时，所述行程开关被触发并控制所述驱动单元启动； 所述摆杆组件包括推杆、摆动杆和触发件； 所述推杆邻近所述夹持作业区布置，其一端指向物料所在方向，另一端与所述摆动杆转动连接； 所述摆动杆的数量为至少两个且间隔布置，所述摆动杆一端固定，另一端能随着所述推杆的活动而摆动； 所述触发件连通所述摆动杆和所述行程开关，当所述摆动杆摆动时，所述触发件能随之移动并触发所述行程开关； 所述夹持单元为杠杆结构，包括第一力臂、第二力臂和转轴，所述第一力臂和所述第二力臂经所述转轴转动连接，所述第一力臂和第二力臂距所述转轴较近的一端形成所述夹持作业区。

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