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龙图腾网获悉磅客策(上海)智能医疗科技有限公司申请的专利基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310116819.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质是由张兆东;倪杭;王博;陈波;何云迪;李军;王亚飞;范镒设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质，属于自动标定的技术领域。本发明提出了一个快捷高效且精度较高的双目相机和机械臂自动标定系统，仅需要便捷的操作就可以完成标定任务，获得双目相机内参、相机坐标系与机械臂坐标系的变换矩阵以及末端机构相对于机械臂末端的位置偏移。在标定完成后还可以进行标定结果的验证，以保证标定结果的正确性。

本发明授权基于双目相机和机械臂的自动标定方法及系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.基于双目相机和机械臂的在线自动标定方法，其特征在于，至少包括以下步骤： 将机器人、双目相机和标定块按照预定位置进行设置，并分别创建基础坐标系、机械臂坐标系、相机坐标系和标定板坐标系； 机械臂的末端按照预定路径移动，记录移动过程中的路径点；采集每个路径点的双目相机图像，对双目相机图像进行有效筛分得到有效图像集； 基于有效图像集进行双目标定，得到相机标定参数；结合有效图像集和相机标定参数进行手眼标定，得到相机坐标系和机械臂坐标系之间的手眼变换矩阵，即手眼标定信息；其中，基于有效图像集进行双目标定的标定流程如下： 获取标定板上的一点在世界系中的坐标为，以及该点在相机坐标系中的坐标分别为、；基于坐标、和计算得到该点相对于左相机的旋转、平移矩阵为、,以及该点相对于右相机的旋转、平移矩阵为、； 则，对于该点同时满足以下公式： ，计算得到； 同时满足以下公式：； 则，利用公式：； 计算得到：、；式中，为右相机相对于左相机的旋转矩阵，为右相机相对于左相机的平移矩阵，则旋转矩阵和平移矩阵即为相机标定参数； 获取机械臂末端在终点位置处的双目相机图像，计算机械臂末端在相机坐标系的像素位置，结合手眼标定信息得到机械臂末端在终点位置时相对于机械坐标系的变换关系，即末端标定信息；其中，机械臂末端在终点位置时相对于机械坐标系的变换关系的获取方法如下： 定义机械臂末端的工具中心点为P，在对应的双目相机图像中找出点P，基于相机标定参数计算出点P在相机坐标系的像素位置； 结合手眼标定信息，采用以下公式计算得到点P的偏移向量： ；式中，表示相机坐标系到机械手坐标系的转换关系，偏移向量即为末端标定信息； 输出相机标定参数、手眼标定信息和末端标定信息。

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