中国人民解放军火箭军工程大学贺小亮获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种车辆机动路径跟随控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115991192B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310114738.X，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种车辆机动路径跟随控制方法及系统是由贺小亮;冯俊水;蒋维杨;刘涛源设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆机动路径跟随控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种车辆机动路径跟随控制方法及系统，对于车辆紧急转向，预先在主预瞄点之间预设若干过渡预瞄点，将车辆紧急转向时确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级；将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶，可以有效降低路径曲率突变的影响。
本发明授权一种车辆机动路径跟随控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆机动路径跟随控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取车辆需要跟随的主预瞄跟随路径，所述主预瞄跟随路径的相邻两个主预瞄点之间设置有若干过渡预瞄点，其中在相邻的两个主预瞄点之间的区域，选择若干车辆行驶热点作为过渡预瞄点，车辆行驶热点根据最近一段时间内车辆行驶数据统计确定； 车辆在按照所述主预瞄跟随路径行驶过程中判断车辆是否需要紧急转向； 在判断结果为是时，获取车辆当前位置到车辆行经的前一目标主预瞄点之间的所有过渡预瞄点； 确定车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离以及各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离； 将确定的车辆当前位置与获取的各过渡预瞄点的第一间隔距离和各过渡预瞄点与前一目标主预瞄点的第二间隔距离输入预先训练好的神经网络，获得各个过渡预瞄点被选择为主预瞄跟随路径的中间过渡节点的过渡等级； 将过渡等级最高的过渡预瞄点作为车辆当前主预瞄跟随路径的中间过渡节点，车辆按照当前车辆位置中间经过上述确定的中间过渡节点到前一目标主预瞄点的局部跟随路径行驶。
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