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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种稳定运输的自适应电磁驱动式机械手及其夹取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175612B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310103448.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种稳定运输的自适应电磁驱动式机械手及其夹取方法是由徐莹;祖基翔;饶志康;孙乐圣;郭淼设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种稳定运输的自适应电磁驱动式机械手及其夹取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种稳定运输的自适应电磁驱动式机械手及其夹取方法。该机械手包括基座、主体盖板、夹持手指和检测组件。四个夹持手指均安装在基座上，且沿着基座中心轴线的周向依次排列。所述的夹持手指包括滑块、推拉式电磁铁、传力杆、夹持杆和夹爪。滑块滑动连接在基座的侧部；传力杆的一端与滑块转动连接。夹持杆的内端与基座转动连接。夹持杆的中部与传力杆的另一端转动连接。滑块由推拉式电磁铁驱动进行往复滑动。本发明利用摄像头、斜向测距传感器和竖直测距传感器相配合，能够实现对复杂弧形物体轮廓大小、高度的识别，从而判断物体能否夹取，并选择出最佳的夹取方式。

本发明授权一种稳定运输的自适应电磁驱动式机械手及其夹取方法在权利要求书中公布了：1.一种稳定运输的自适应电磁驱动式机械手，包括基座（2）、主体盖板（5）、夹持手指和检测组件；其特征在于：四个夹持手指均安装在基座（2）上，且沿着基座（2）中心轴线的周向依次排列；所述的夹持手指包括滑块（1）、推拉式电磁铁（4）、传力杆（6）、夹持杆和夹爪；滑块（1）滑动连接在基座（2）的侧部；传力杆（6）的一端与滑块（1）转动连接；夹持杆的内端与基座（2）转动连接；夹持杆的中部与传力杆（6）的另一端转动连接；滑块（1）由推拉式电磁铁（4）驱动进行往复滑动； 四个夹持手指中的夹爪向内翻转至相互靠近的极限位置时，机械手处于夹持状态；四个夹持手指中的夹爪向外翻转至相互分离的极限状态时，机械手处于松开状态；夹持杆的底端固定有夹爪；夹爪由主体部分，以及位于主体部分末端的夹持尖角组成；在夹持状态下，四个夹爪底部的夹持尖角的内侧能够拼合成四棱锥状的承载凹面； 四个夹爪的主体部分其中一条侧边开设有弧形凹槽；相邻两个夹爪上开设的弧形凹槽位于相反侧；四个弧形凹槽以两个为一组分为两组；在夹持状态下，同组的两个弧形凹槽拼合在一起，形成U形支撑槽； 所述的检测组件包括斜向测距传感器、竖直测距传感器和摄像头（14）；摄像头（14）和竖直测距传感器固定在基座（2）的底部；摄像头（14）和竖直测距传感器的轴线均平行于基座（2）的中心轴线；摄像头（14）的镜头中心在基座（2）的中心轴线上；竖直测距传感器的检测部与基座（2）中心轴线的距离等于松开状态下的夹爪与基座（2）中心轴线的距离； 其中一个夹持手指的夹爪上，或相互正对的两个夹持手指的夹爪上固定有斜向测距传感器；在松开状态下，斜向测距传感器的检测方向倾斜朝向远离基座（2）的一侧； 所述自适应电磁驱动式机械手还包括两个第一辅助组件、两个第二辅助组件；相邻的两个夹持手指之间均设置有第一辅助组件或第二辅助组件；第一辅助组件和第二辅助组件各有两个；两个第一辅助组件和两个第二辅助组件沿着基座（2）的周向依次交替排列；两个第二辅助组件的位置与两组弧形凹槽的位置分别对应； 所述的第一辅助组件包括第一伸缩支架（16）和辅助指（18）；第一伸缩支架（16）包括两个第一连接筒和一个第一V形杆；两个第一连接筒的相对端与第一V形杆的两端分别构成圆柱副；两个第一连接筒的相反端与相邻的两个夹持手指中的夹持杆的中部分别构成转动副；第一连接筒、夹持杆（7）构成的转动副的公共轴线与夹持杆（7）、基座（2）构成的转动副的公共轴线相互垂直；辅助指（18）的顶端与第一V形杆的中部固定；辅助指（18）的底端设置有辅助支撑板；在夹持状态下，辅助支撑板的两条侧边与相邻两个夹爪的相邻侧边拼合； 所述的第二辅助组件包括第二伸缩支架（17）和压指（19）；第二伸缩支架（17）包括两个第二连接筒和一个第二V形杆；两个第二连接筒的相对端与第二V形杆的两端分别构成圆柱副；两个第二连接筒的相反端与相邻的两个夹持手指中的夹持杆的中部分别构成球面副；压指（19）与第二V形杆的中部固定。

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