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龙图腾网获悉埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司申请的专利基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统及其抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310096524.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统及其抑制方法是由党进;王军;陈亮;储昭琦;王保糖;齐太安;林盛;王飞俊设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统及其抑制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人领域，具体是基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统及其抑制方法，该系统包括：同步触发模块、机器人末端加速度获取模块、关节伺服系统、数据处理模块、数据存储模块、数据插补模块，其具体步骤如下：S1、运行；S2、计算加速度；S3、发送数据；S5、保存数据；S6、插补算法补偿数据；S7、实现抑制；利用三次样条插补方法对原始低速率步长的抖动补偿数据进行插补细分，在节省了数据存储空间的同时保证了抖动补偿数据的平滑性；利用关节伺服系统中速度观测器的输出生成抖动抑制补偿信号，降低了电机速度反馈引入的延迟的影响，提升了抖动抑制补偿信号的有效性。

本发明授权基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统及其抑制方法在权利要求书中公布了：1.基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统，其特征在于：包括： 同步触发模块1，用于在机器人运行初始时刻利用触发信号线同步触发加速度计和机器人控制器采集相关数据； 机器人末端加速度获取模块2，以低采样率的控制周期采集机器人末端抖动的加速度数据； 关节伺服系统3，以低采样速度的控制周期采集关节电机端反馈数据并将采集到的数据发送给下一工位； 数据处理模块4，通过内置算法计算得到抖动抑制补偿量并发送给下一工位； 数据存储模块5，将接收到的数据保存到存储器中，便于在设备重启后重复调用抖动补偿数据； 数据插补模块6，从数据存储模块5中读取保存的低采样速率补偿数据，通过插补算法获取到伺服系统所需的高采样速率补偿数据，并将其发送给关节伺服系统3； 所述的机器人末端加速度获取模块2包括能够得到电机坐标系的电机端位置和转矩数据21、安装在机器人末端的加速度计获取的机器人末端加速度数据22、用于得到关节坐标系下的电机位置的关节坐标系转换模块23、根据机器人关节加速度与末端加速度映射关系最终计算得到前三个关节的关节加速度的关节加速度计算模块29； 所述的数据处理模块4包括通过对抖动原始信号进行滤波获取到单一频段的抖动分量的带通滤波模块43、用于进行信号调理的输入整形模块44、对应的比例增益作为抖动抑制补偿量原始信号的增益调整模块45、用于接收抖动抑制补偿量原始信号的抖动抑制补偿量输出模块46； 所述的数据插补模块6包括原始数据集61和原始低速率步长62、用于构建曲线的构建曲线插补矩阵方程63、能够计算插补曲线函数4N-4个未知数的解矩阵方程64。

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