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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第二十八研究所申请的专利一种基于时空Transformer的航迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116187544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310058557.X，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种基于时空Transformer的航迹预测方法是由李雪松;李清伟;罗子娟;李晓冬;阮国庆设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时空Transformer的航迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时空Transformer的航迹预测方法，包括：对航迹预测问题进行数学建模，构建时空图并输入到基于Transformer网络的编码器来捕获目标当前时刻状态和历史时刻的信息，融合得到当前时刻的编码特征，并放入编码特征列表；进行目标间交互关系的建模，提取空域交互特征；进行空间交互关系的嵌入性增强和时序关系的表征，提取出时域注意力特征；构建随机噪声模块，建模目标运动的随机性，输出随机高斯噪声；将空域交互特征、时域注意力特征和随机高斯噪声输入到基于全连接层的解码器进行目标航迹的预测，输出目标在未来时刻的位置。

本发明授权一种基于时空Transformer的航迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时空Transformer的航迹预测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，对航迹预测问题进行数学建模，获取所有目标不同时刻的运动轨迹，按照每个目标的出现时间和空间位置，构建目标航迹的时空图； 步骤2，构建编码特征列表，将时空图输入到基于Transformer网络的编码器，捕获目标当前时刻状态和历史时刻的信息，并进行融合得到当前时刻的编码特征，并将当前时刻的编码特征添加到编码特征列表[]中； 步骤3，将当前时刻的编码特征输入到空域交互模块，进行目标间交互关系的建模，提取出空域交互特征； 步骤4，再将空域交互特征和编码特征列表[]连接，并输入到时域注意力模块，进行空间交互关系的嵌入性增强和时序关系的表征，提取出时域注意力特征； 步骤5，构建随机噪声模块，对目标运动的随机性进行建模，输出随机高斯噪声； 步骤6，将空域交互特征、时域注意力特征和随机高斯噪声输入到基于全连接层的解码器进行目标的航迹预测，获得目标在未来时刻的位置，完成基于时空Transformer的航迹预测； 其中，所述步骤1中所述的时空图由节点和边构成，包含三种类型的值：时空图在时间步的节点的值、时空图在时间步的节点和节点所连接边的值以及时空图在时间步的节点和时间步的节点所连接的边的值； 其中，时空图在时间步的节点的值表示目标在第个时刻的空间位置；时空图在时间步的节点和节点所连接边的值表示目标和目标在第个时刻空间相对位置，如果大于阈值则认为这条边不存在；时空图在时间步的节点和时间步的节点所连接的边的值表示目标从第个时刻移动到第个时刻的相对距离和相对方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第二十八研究所，其通讯地址为：210046 江苏省南京市栖霞区灵山南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。