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龙图腾网获悉西安超越申泰信息科技有限公司申请的专利无人艇航行方向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211589864.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人艇航行方向控制方法及系统是由卢宝山;牛玉峰;陈亮甫设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人艇航行方向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了无人艇航行方向控制方法及系统，属于无人艇控制技术领域，本发明要解决的技术问题为如何保障在信号比较弱的情况下，顺利给出航行指令，保障顺利航行，采用的技术方案为：该方法具体如下：定时获取航道图片；获取两侧河岸倾斜度和距离；根据倾斜度计算左右虚拟安全边界和虚拟中心线；根据无人艇行进位置和所分区域，判断无人艇在虚拟中心线的左侧还是右侧、判断无人艇是在左侧安全域内部还是外部以及判断无人艇是在右侧安全域内部还是外部；根据无人艇在虚拟中心线的位置以及安全域的位置，获取合理航行速度和角度，并向无人艇发送航行方向和角度。

本发明授权无人艇航行方向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人艇航行方向控制方法，其特征在于，该方法具体如下： 定时获取航道图片：使用摄像头定时拍摄无人艇航行前方水域及两侧河岸的照片； 获取两侧河岸倾斜度和距离：采用图像识别算法，将船舶在河道的行进方向垂直的直线定义为水平基准线，并获取两侧河岸和水平基准线的夹角以及河岸距离； 根据倾斜度计算左右虚拟安全边界和虚拟中心线：根据两侧河岸与水平线夹角获取虚拟中心线为位置和角度，并获取左右两侧虚拟安全边界线的位置和角度； 根据无人艇行进位置和所分区域，判断无人艇在虚拟中心线的左侧还是右侧： 若无人艇在虚拟中心线的左侧，则判断无人艇是在左侧安全域内部还是外部： 若无人艇在左侧安全域外部，则根据左侧危险航行规则计算合理航行速度和角度； 若无人艇在左侧安全域内，则根据左侧安全航行规则计算合理航行速度和角度； 若无人艇在虚拟中心线的右侧，则判断无人艇是在右侧安全域内部还是外部： 若无人艇在右侧安全域外部，则根据右侧危险航行规则计算合理航行速度和角度； 若无人艇在右侧安全域内，则根据右侧安全航行规则计算合理航行速度和角度； 根据无人艇在虚拟中心线的位置以及安全域的位置，获取合理航行速度和角度，并向无人艇发送航行方向和角度。

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