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龙图腾网获悉中国科学院声学研究所申请的专利一种基于斜对称结构的空时自适应检测前跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211591607.2，技术领域涉及：G01S15/88；该发明授权一种基于斜对称结构的空时自适应检测前跟踪方法是由郝程鹏;宿晓静;徐达;朱东升;马治勋;师英杰设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于斜对称结构的空时自适应检测前跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下低速弱目标检测及跟踪领域，特别涉及一种基于斜对称结构的空时自适应检测前跟踪方法。本发明方法包括：获取声纳系统采集的数据，并建立二元假设检验问题；由混响协方差矩阵的斜对称特性，构造新向量，得到样本协方差矩阵估计值，将二元假设检验问题转换成等价的二元复合假设检验；将数据从复数域变换到实数域，并代入均匀高斯背景下RAO检测器的检测统计量，得到均匀背景下的斜对称RAO的检测统计量，并代入均匀环境下RAO‑DP‑TBD的判别准则，得到斜对称RAO‑TBD‑DP值函数；利用斜对称RAO‑DP‑TBD值函数进行动态迭代寻优，实现对目标的检测和跟踪。本发明能够解决小辅助数据下检测性能不足的问题。

本发明授权一种基于斜对称结构的空时自适应检测前跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于斜对称结构的空时自适应检测前跟踪方法，所述方法包括： 步骤S1.对声纳系统采集的回波数据进行处理，并基于混响协方差矩阵的斜对称性建立待检测目标的二元复合假设检验模型； 步骤S2.对于待检测目标的二元复合假设检验模型，基于RAO检测准则，获得斜对称RAO-DP-TBD值函数； 步骤S3.利用斜对称RAO-DP-TBD值函数进行动态迭代寻优，实现对目标的检测和跟踪； 所述步骤S2具体包括： 步骤S2-1.将检测单元数据从复数域变换到实数域； 步骤S2-2.将信号空时导向向量从复数域变换到实数域； 步骤S2-3.将混响协方差矩阵估计值从复数域变换到实数域； 步骤S2-4.列出均匀高斯背景下RAO检测器的检测统计量的计算式； 步骤S2-5.将步骤S2-1到步骤S2-3获得的数据代入步骤S2-4中得到斜对称RAO检测器的检测统计量； 步骤S2-6.将斜对称RAO检测器的检测统计量代入RAO-DP-TBD的判别准则，获得斜对称RAO-DP-TBD值函数； 所述步骤S2-6中，RAO-DP-TBD的判别准则表达式为： 其中，D表示距离-多普勒平面中有目标处的距离-多普勒位置，vvk表示第k次扫描的信号空时导向向量，zlk,k表示第k次扫描有目标的距离单元lk的观测向量，表示第k次扫描样本协方差矩阵，zl,k表示第k次扫描第l个辅助距离单元的观测向量，ηRAO-DP-TBD表示RAO-DP-TBD的判决门限。

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