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龙图腾网获悉东莞市简从科技有限公司申请的专利自动定位导航画线方法、系统、及储存介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115874517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211501465.6，技术领域涉及：E01C23/22；该发明授权自动定位导航画线方法、系统、及储存介质是由禤俊鹏;林耿煌设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动定位导航画线方法、系统、及储存介质在说明书摘要公布了：本发明涉及地面画线技术领域，具体涉及一种自动定位导航画线方法、系统、及储存介质，包括如下步骤：画线标定：对需要施工的场地绘制图纸，并在绘制的图纸中做出需要画线的坐标进行标定；数据传输：将绘制的图纸以及坐标等参数输入给到画线小车；画线小车定位：画线小车行驶在施工场地，并对画线小车定位，确认画线小车与画线坐标的距离；画线定位，画线小车行驶到画线坐标的位置，并通过RTK定位方式对画线点定位；画线：将画线点定位后通过画线小车移动结合RTK定位画出所需要的线条。本发明根据图纸的标定位置进行画线，可实现远程控制自动化画线，而且根据画线小车的设计可以画出任意形状的线条，实用性强。

本发明授权自动定位导航画线方法、系统、及储存介质在权利要求书中公布了：1.一种自动定位导航画线方法，其特征在于： 包括如下步骤： S1，画线标定：对需要施工的场地绘制图纸，并在绘制的图纸中做出需要画线的坐标进行标定； S2，数据传输：将绘制的图纸以及坐标参数输入给到画线小车； S3，画线小车定位：画线小车行驶在施工场地，并对画线小车定位，确认画线小车与画线坐标的距离； S4，画线定位，画线小车行驶到画线坐标的位置，并通过RTK定位方式对画线点定位； S5，画线：将画线点定位后通过画线小车移动结合RTK定位画出所需要的线条； 步骤S3中，画线小车定位，对喷涂点与RTK天线相对坐标标定；相对坐标由旋转矩阵R和位移矩阵T表示，控制车辆做不同半径的圆周运动，将由双轮运动推算出的喷涂点路径与RTK天线路径对齐，用最小二乘法得到相对坐标的R和T； 最小二乘的目标为最小化上面的矩阵二范数； 步骤S4中，画线定位：标定图纸坐标和RTK坐标，标定参数采用测绘行业中常用的四参数法，软件读取图纸，并读取图纸中的标定点图层，鼠标选中某个标定点，控制RTK天线到该点的位置上，点击匹配按钮即可完成一对点对的匹配，重复2次以上得到2对以上匹配点，即可完成四参数计算，该四参数将转换图纸坐标到RTK坐标，完成标定后程序将读取划线图层元素并进行坐标转换，得到元素的RTK坐标并进行路径坐标跟踪； 四参数法的转换公式为： 使用最小二乘即可得到四参数Δx,Δy,α,m； 步骤S4中，画线定位，基于雷达-IMU里程计的定位； 在RTK受遮挡失效时，雷达-IMU里程计将替代完成定位解算功能，雷达将上下帧进行点云匹配，融合IMU数据，即可完成基于非线性卡尔曼滤波的位姿解算； 设第一帧雷达为点云为p1，第二帧雷达点云为p2，两帧雷达间还有通过IMU获得的位姿变化量Δp； 由此可得卡尔曼滤波的状态转移公式Δp*p1； 卡尔曼滤波测量值为p2； 卡尔曼增益为其中P1，P2为点云p1，p2的噪声方差矩阵； 卡尔曼估计值p′2＝p1+K*p2-p1； 求解位姿变换矩阵ΔT，ΔT*p1＝p′2，即可得到车辆的位姿变化量，从而计算出当前位置； 轨迹路径坐标跟踪算法； 车辆的运动解耦为线速度v和角速度w，对每一段路径弧线或直线由程序规划其每个位置路径点的目标线速度值和角度值即曲线相切角度，每一次控制循环中，车辆将找到喷涂路径离喷涂点最近的路径点，将该路径点目标线速度值和角度值做跟踪的目标值，得到目标值和当前车辆状态值的差值之后即可进行基于LQR算法的反馈控制。

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