买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利基于构造组合特征的稀疏地图匹配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211478273.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于构造组合特征的稀疏地图匹配方法及系统是由李公维;金志勇;刘奋;尹玉成设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于构造组合特征的稀疏地图匹配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于构造组合特征的稀疏地图匹配方法及系统，其设置不同对象组合构造组合特征，自待对齐的两张稀疏地图中筛选出相应组合特征，将待对齐的两张稀疏地图中其中一张稀疏地图中的组合特征通过欧式变换到另一张稀疏地图的坐标系下，根据距离和位置关系区分变换后相应组合特征的真假匹配，获得真匹配组合特征，根据真匹配组合特征计算得到最优欧式变换，通过最优欧式变换对两张稀疏地图实现配准。本发明通过构造三种参数可调的组合特征，并使用这些组合特征进行地图特征点匹配；相比于一般特征，组合特征更加具有独特性，可以有效对抗道路场景的周期性；且降低了误匹配发生的机率，增加了算法的鲁棒性。

本发明授权基于构造组合特征的稀疏地图匹配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于构造组合特征的稀疏地图匹配方法，其特征在于，包括如下步骤： 设置不同对象组合构造组合特征； 自待对齐的两张稀疏地图中筛选出相应组合特征； 将待对齐的两张稀疏地图中其中一张稀疏地图中的组合特征通过欧式变换到另一张稀疏地图的坐标系下； 根据距离和位置关系区分变换后相应组合特征的真假匹配，获得真匹配组合特征； 根据真匹配组合特征计算得到最优欧式变换，通过最优欧式变换对两张稀疏地图实现配准； 所述自待对齐的两张稀疏地图中筛选出相应组合特征，包括：自待对齐的两张稀疏地图中分别筛选出标志牌与车道线组合特征、相交实线车道线组合特征、斑马线和实线车道线组合特征，其具体包括： 扫描稀疏地图中所有的标志牌，找到离它们距离最近的虚线车道线，通过标志牌的几何中心和车道线的几何中心与方向，计算关联向量和车道线方向向量，并记录标志牌的几何中心点为该组合特征的特征点； 扫描稀疏地图中所有的车道线实线，计算两车道线实线之间的最近距离和中轴线夹角，若最近距离小于实线临近阈值，且夹角大于实线分歧阈值，则判定发现一个相交实线车道线组合特征，记录两车道线实线之间的夹角，并计算两车道线实线的中轴延长线交点为该组合特征的特征点； 扫描稀疏地图中所有的斑马线，找到离之最近的实线车道线，计算斑马线到这条车道线的距离，计算这条车道线的长轴方向向量，从斑马线的中心点往实线车道线的长轴上做垂线得到垂足记为该组合特征的特征点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉中海庭数据技术有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区软件园东路1号软件园4.1期B6栋1层、9层、10层01室(自贸区武汉片区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。