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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于折纸结构的旋转型气动驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211455197.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于折纸结构的旋转型气动驱动器是由陈卫东;陈怀远;王景川设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于折纸结构的旋转型气动驱动器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于折纸结构的旋转型气动驱动器，包括多节气囊；所述气囊具有容纳腔；多节气囊的一边边线共线对齐相连，形成旋转轴；基于折纸结构的旋转型气动驱动器具有展开状态与收缩状态；展开状态与收缩状态之间的切换依靠外界气流压力变化实现；所述基于折纸结构的旋转型气动驱动器能够承受正压气流与负压气流；当外界通入正压气体时，气动驱动器呈展开状态，当外界通入负压时，气动驱动器呈收缩状态。气囊包括折纸结构与密封层结构；折纸结构由纸片结构折叠、剪裁、粘接而成。本发明在折纸结构的支撑下，结构强度高，不但能够承受正压气流，还能够承受负压气流，在负压驱动时，能够承受更大的周向收缩力，即具有较大的反向旋转能力。

本发明授权基于折纸结构的旋转型气动驱动器在权利要求书中公布了：1.一种基于折纸结构的旋转型气动驱动器，其特征在于，包括多节气囊2； 所述气囊2具有容纳腔； 所述多节气囊2的一边边线共线对齐相连，形成旋转轴9；所述气囊2包括第一侧面10与第二侧面11；相邻气囊2的第一侧面10与第二侧面相互连接，多节气囊2层叠布置； 所述气囊2的第一侧面10与第二侧面11上均设置有气孔，相互连接的第一侧面10与第二侧面上所设置的气孔相互匹配； 定义顶层的气囊2第一侧面10上的气孔与底层的气囊2第二侧面11上的气孔均为进出气孔4；其他气孔为通气孔7；所述进出气孔4用于所述基于折纸结构的旋转型气动驱动器与外界的气流互通；所述通气孔7用于不同气囊2之间的气流连通； 所述基于折纸结构的旋转型气动驱动器具有展开状态与收缩状态；展开状态与收缩状态之间的切换依靠外界气流压力变化实现； 所述基于折纸结构的旋转型气动驱动器能够承受正压气流与负压气流； 当外界通入正压气体时，气动驱动器呈展开状态，当外界通入负压时，气动驱动器呈收缩状态； 所述气囊2包括折纸结构3与密封层结构8； 所述折纸结构3为设置有气孔的四周封闭结构，内部具有容纳空间； 所述密封层结构8包覆在所述折纸结构3上；密封层结构8所具有的气孔与折纸结构3上的气孔相互匹配。

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