买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种自动化三维激光扫描仪及其扫描方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115900544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211444551.8，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种自动化三维激光扫描仪及其扫描方法是由吕源治;吕宝林;张洪宇;沙欧设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化三维激光扫描仪及其扫描方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动化三维激光扫描仪及其扫描方法，属于计算机视觉技术领域，克服了物体表面反光和吸光对扫描结果的影响和无法在自动化生产线上推广使用的问题。该扫描仪包括：激光器组、双目相机、转台、控制器和计算机。与基于光栅投影的拍照式三维扫描仪相比，本发明由于使用线激光作为扫描光源，能够克服反光和吸光物体表面对扫描效果的影响，而且对于恶劣的工作环境也具有更好的适应能力；与基于多线激光的手持式三维扫描仪相比，本发明能够在扫描仪与被测物体位置相对固定的情况下，获取被测物体完整的点云数据，扫描时无需提前粘贴标志点和人工参与，能够在自动化生产线上广泛使用。

本发明授权一种自动化三维激光扫描仪及其扫描方法在权利要求书中公布了：1.一种自动化三维激光扫描仪的扫描方法，其特征在于，该扫描仪包括：激光器组、双目相机、转台、控制器和计算机；所述激光器组设置在所述转台上，所述转台带动所述激光器组以所述转台的转轴为中心轴做摆扫运动；所述双目相机分别固定在所述转台的两端，采集激光器组投射到被测物体上反射回的图像；所述计算机通过所述控制器控制所述激光器组的开启或关闭，控制所述双目相机采集所述图像，控制转台转动的角度，并且接收所述双目相机采集的图像对所述图像进行处理生成点云数据； 所述方法包括如下步骤： 步骤一：计算并设置转台的速度和范围； 所述步骤一中所述转台的速度为： 其中，F为自动化三维激光扫描仪的采集帧率，r为设置的点云分辨率，D为自动化三维激光扫描仪的最远扫描距离； 步骤一中所述转台的范围为所述激光器组投射出的所有激光线同时出现在立体图像对中； 步骤二：所述计算机通过所述控制器控制所述转台转动，所述激光器组发射激光到被测物上，所述计算机通过所述控制器控制所述激光器组投射到被测物上反射回的图像由所述双目相机采集，获得多个立体图像对； 步骤三：所述计算机计算每个步骤二所述的立体图像对采集时刻的激光线校准面方程； 步骤三中激光线校准面方程为相机坐标系中，激光线在空间中形成的平面方程；所述转台位于零位时的激光线校准面方程标定已知，当所述激光器组随着所述转台转动时，激光线的校准面方程实时变化，设转台位于零位时的激光线校准面方程为A0X-x0+B0Y-y0+C0Z-z0＝0，转台转动过程中，第k时刻，激光线校准面方程为AkX-xk+BkY-yk+CkZ-zk＝0，两个校准面方程参数间的关系为： 式中，Rk为转台在k时刻相对于零位的旋转矩阵，Px，Py，Pz为相机坐标系中转台轴线上的点，A0X-x0+B0Y-y0+C0Z-z0＝0为零位时平面的点法式方程，法向量AkX-xk+BkY-yk+CkZ-zk＝0为k时刻平面的点法式方程，法向量 所述转台在k时刻相对于零位的旋转矩阵Rk的计算公式为： 式中，Nx，Ny，Nz为相机坐标系中转台轴线的矢量，θ为转台在k时刻相对于零位的转动角度； 步骤四：利用步骤三所述的激光线校准面方程，计算每个所述立体图像对中激光线的三维坐标值并保存到点云库中，实现一种自动化三维激光扫描的方法。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，其通讯地址为：130000 吉林省长春市东南湖大路3888号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。