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龙图腾网获悉上海卓道医疗科技有限公司申请的专利一种四肢联动控制方法、系统、康复机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115737365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211410349.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种四肢联动控制方法、系统、康复机器人及存储介质是由王一熙;胡杰;潘青泉;简卓;王道雨设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四肢联动控制方法、系统、康复机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四肢联动控制方法、系统、康复机器人及存储介质，其方法包括步骤：预设康复机器人的目标助力、第一目标阻力、第一目标速度和最低速度；实时采集康复机器人的上肢电机角度和下肢电机角度；计算上肢电机角度和下肢电机角度的角度差值，并比较角度差值与预设的角度阈值；在角度差值与角度阈值不相等时，根据角度差值和角度阈值将第一目标阻力调整为第二目标阻力；根据第二目标阻力控制超前电机按最低速度运行；通过运动控制器将第一目标速度调整为第二目标速度；根据目标助力控制滞后电机按第二目标速度运行，直至角度差值与角度阈值相等。本发明可以避免矫正力度过大影响用户体验，提高上下肢康复机器人康复训练效果。

本发明授权一种四肢联动控制方法、系统、康复机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种四肢联动控制方法，其特征在于，包括步骤： 预设康复机器人的目标助力、第一目标阻力、第一目标速度和最低速度； 实时采集所述康复机器人的上肢电机角度和下肢电机角度； 计算所述上肢电机角度和所述下肢电机角度的角度差值，并比较所述角度差值与预设的角度阈值； 在所述角度差值与所述角度阈值相等时，根据所述目标助力和所述第一目标阻力，控制上肢电机和下肢电机按所述第一目标速度运行； 在所述角度差值与所述角度阈值不相等时，根据所述角度差值与所述角度阈值区分所述上肢电机和所述下肢电机中的超前电机和滞后电机； 根据所述角度差值和所述角度阈值将所述第一目标阻力调整为第二目标阻力，包括：预设单位角度差，根据所述角度差值和所述角度阈值之间的差值、所述单位角度差和所述第一目标阻力计算所述第二目标阻力，公式如下： 其中，为所述第二目标阻力，Δθ为所述角度差值，Δθpre为所述角度阈值，Δθunit为所述单位角度差，为所述第一目标阻力； 根据所述第二目标阻力控制所述超前电机按所述最低速度运行； 通过运动控制器将所述第一目标速度调整为第二目标速度； 根据所述目标助力控制所述滞后电机按所述第二目标速度运行，直至所述角度差值与所述角度阈值相等。

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