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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利无人机与物流柜协同配送智能调度方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211391811.X，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权无人机与物流柜协同配送智能调度方法与系统是由朱外明;马华伟;胡笑旋;邢立刚设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机与物流柜协同配送智能调度方法与系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种无人机与物流柜协同配送智能调度方法与系统，涉及无人机与物流柜协同配送技术领域。本申请通过为每个无人机‑任务对设计了匹配度属性，且每个无人机‑任务对的匹配度初始时随机生成，基于匹配度的树搜索方法逐个获得每架无人机的规划方案，保证了每架无人机的停靠方案中不存在冲突。基于遗传算法的思想进行迭代搜索，在迭代搜索过程中更新每个无人机‑任务对的匹配度，搜索到使得最大完工时间更小的匹配度组合及相应的规划方案。基于树搜索方法和遗传算法的结合，可以快速获取到最大完工时间最小的规划方案，降低了获取规划方案的时间成本和计算成本，极大提升了获取到的规划方案的质量。

本发明授权无人机与物流柜协同配送智能调度方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机与物流柜协同配送智能调度方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取协同配送信息；其中，所述协同配送信息包括：配送任务集合T、物流无人机集合D、物流柜集合L； S2、初始化匹配度集合P；其中，所述匹配度集合P表示由NP个匹配度组合组成一个集合，pb表示第b个匹配度组合，1≤b≤NP；所述匹配度表示在无人机-任务对中配送任务与物流无人机的契合度； S3、进行迭代；其中，初始化迭代次数i＝1； S4、遍历匹配度集合P；其中，初始化匹配度组合中的索引b＝1； S5、判断b≤NP是否成立；若是，转S6；否则转S8； S6、基于匹配度组合pb、配送任务集合T、物流无人机集合D、物流柜集合L、以及树搜索的方法，对所述配送任务集合T中的全部配送任务进行规划，得到规划方案；包括： S601、获取匹配度组合pb、配送任务集合T、物流无人机集合D、物流柜集合L； S602、初始化待分支节点集合C为空集，规划方案S为空集，对应每个无人机创建一个搜索树R，为每个物流柜创建一个冲突时段集合F；其中，Rj表示物流无人机dj对应的搜索树，1≤j≤ND；Fk表示第k个物流柜的冲突时段集合，1≤k≤NL； S603、遍历无人机；其中，初始化无人机编号j＝1； S604、判断j≤ND是否成立；若是，转S605；否则转S614； S605、将无人机dj初始停靠的物流柜设置为根节点，无人机dj在所述物流柜起飞的时间为0，并将所述根节点添加到待分支节点集合C； S606、创建搜索树Rj，将所述根节点添加到Rj中，并设定所述根节点的匹配度为0； S607、判断待分支节点集合C是否为空集，若是，转S610，否则转S608； S608、判断搜索树Rj上节点的数量是否大于NR，若是，转S610，否则转S609； S609、对所述待分支节点集合C中匹配度最大的节点F进行分支，转S607； S610、选择匹配度最大的节点，并根据搜索树Rj中从根节点到所述节点的分支，转换得到无人机dj的飞行路线； S611、计算dj在对应的飞行路线上的每个物流柜上的停靠时间段，将dj在最终停靠物流柜的时段的终止时间设置为预定时间M，将所述停靠时间段添加到对应的物流柜的冲突时段集合中； S612、根据无人机dj的飞行路线与停靠时段得到规划方案Sj，将Sj添加到规划方案S中； S613、在任务集合T中删除规划方案Sj中已经完成的任务，清空待分支节点集合C，更新j＝j+1，转S604； S614、输出规划方案S； S7、确定所述规划方案的最大完工时间，判断所述配送任务集合T中的任务是否已经全部在所述规划方案中执行；若是，更新b＝b+1，转S5；若否，则在所述最大完工时间上增加预设时间段H，更新b＝b+1，转S5； S8、更新迭代次数i＝i+1，判断i≤NI是否成立；若是，转S9；否则转S10；其中，NI表示最大迭代次数； S9、对匹配度集合进行遗传操作，得到处理后的匹配度集合，转S4； S10、确定所述规划方案中最大完工时间最小的规划方案，作为最终的规划方案。

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