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龙图腾网获悉合肥图灵纪元科技有限公司申请的专利一种基于编码升维融合的紧耦合SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115628739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211380257.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于编码升维融合的紧耦合SLAM方法是由刘弨;王梦然;段章领;朱杰;杨建文;仰劲涛;夏浩源设计研发完成，并于2022-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于编码升维融合的紧耦合SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明涉及矿山智能定位与导航技术领域，解决了非结构化且GNSS无法作用的井下导航定位的问题，尤其涉及一种基于编码升维融合的紧耦合SLAM方法，包括以下步骤：S1、订阅激光雷达所采集到的原始点云数据和IMU采集到的原始数据；S2、根据激光雷达所采集到的原始点云数据和IMU采集到的原始数据中的当前帧激光点云，计算出当前帧激光点云的运动补偿信息；S3、根据IMU采集到的原始数据对IMU信息进行预积分，并将IMU预积分信息进行传播。本发明实现对煤矿井下进行高精度定位，同时平衡了精度与计算量，提高矿山井巷的定位与建图准确率与实时性，一定程度上实现了井下无人驾驶精准感知与定位技术。

本发明授权一种基于编码升维融合的紧耦合SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于编码升维融合的紧耦合SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、订阅激光雷达所采集到的原始点云数据和IMU采集到的原始数据； S2、根据激光雷达所采集到的原始点云数据和IMU采集到的原始数据中的当前帧激光点云，计算出当前帧激光点云的运动补偿信息； S3、根据IMU采集到的原始数据对IMU信息进行预积分，并将IMU预积分信息进行传播； S4、通过相机对当前帧进行获取，并进行帧对帧的光流跟踪，将其中部分坐标进行5D坐标编码，包括： S41、订阅相机采集到当前帧信息； S42、进行帧对帧的光流跟踪； S43、通过使用位置编码转换输入5D坐标，包括： S431、让相机光线穿过场景采样一组3D点； S432、将一组空间点和它们对应的二维观看方向输入到神经网络，产生一组输出的颜色和体积密度； S433、用经典的体素渲染方法将这些颜色和体积密度积累到一个2D图像中； S5、对于已编码的5D坐标通过神经网络进行坐标升维，在升维的结果中判定特征点； S6、通过点云的运动补偿信息和IMU预积分信息对LIO子系统进行更新，得到LIO子系统信息； S7、通过升维后的特征点和IMU预积分信息对VIO子系统进行更新，得到VIO子系统信息； S8、将IMU信息、LIO子系统信息、VIO子系统信息加入全局地图更新。

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