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龙图腾网获悉重庆华渝电气集团有限公司申请的专利一种基于FPGA的轮式里程计校验系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115615462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211327354.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于FPGA的轮式里程计校验系统及方法是由方彦鸿;杨波;贾少飞;傅娜设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FPGA的轮式里程计校验系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于FPGA的轮式里程计校验系统及方法，包括上位机、FPGA组件和里程计，通过FPGA组件模拟里程计工作，并产生相应方波信号来作为里程计输入。对比里程计和FPGA组件模拟里程计的两路输出脉冲信号的计数值可以对里程计精度进行校验，而不需要其他外围函数发生器和调频电路。与现有的测量装置比较，本发明通过采用FPGA的设计，只需通过FPGA自己产生频率发生器和鉴相器，从而节省了外部硬件电路、节约了成本、体积尺寸小、外围电路简单，程序检验更快速，能够在使用里程计对惯导装置进行校准之间，方便的对里程计的精度进行评估和校验。

本发明授权一种基于FPGA的轮式里程计校验系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FPGA的轮式里程计校验方法，其特征在于，采用一种校验系统，所述校验系统包括上位机、FPGA组件和待校验的里程计，其中，所述FPGA组件包括串口模块、方波发生器模块、方波鉴相模块和计数模块；所述里程计的输入端与所述方波发生器模块连接，其输出端与所述计数模块连接；其中， 所述串口模块，与上位机连接，用于与上位机通讯； 方波发生器模块，与串口模块连接，用于根据上位机通过串口模块发送来的控制信号生成对应频率和相位的两个原始方波并输出； 方波鉴相模块，与方波发生器模块连接，用于接收两个原始方波信号，并判断两个原始方波的相位超前关系，然后输出相位超前的方波信号； 计数模块，与方波鉴相模块和待校验的里程计连接，用于对方波鉴相模块和待校验的里程计输出的超前相位的方波信号分别进行计数，并通过串口模块将计数值上传至上位机； 所述上位机用于发送生成原始方波的控制信号，并显示原始方波、方波鉴相模块输出的超前相位的方波信号和里程计输出的超前相位的方波信号的计数值； 具体的，包括以下步骤， 1）通过上位机向FPGA组件发送预设的控制信号； 2）FPGA组件的方波发生器模块在收到所述控制信号后，生成对应频率和相位的两个原始方波，并将原始方波分别输出至待校验的里程计和方波鉴相模块；方波发生器模块通过串口接收到上位机发送的控制信号，使用内部IP核生成RAM存储器，用于存储校验过后的控制信号数据包，并在解码读取RAM中的数据包后，根据频率大小、相位超前数据，生成对应频率、相位的两个原始方波，并输出至里程计和方波鉴相模块； 3）所述里程计和方波鉴相模块分别对原始方波进行处理后生成相位超前的方波信号，并输出至计数模块；所述方波鉴相模块对原始方波进行处理后生成超前相位方波信号，包括设定两个原始方波分别为a和b，首先以a的上升沿为基准开始计数，当b的上升沿到的时候结束计数，时间记为T3；再以b的上升沿为基准开始计数，当a的上升沿到的时候结束计数，时间记为T4；比较T3和T4的大小，当T3大于T4，则a相位超前b，输出a作为超前相位的方波信号；反之，b相位超前a，输出b作为超前相位的方波信号； 4）所述计数模块对里程计和方波鉴相模块发送的相位超前的方波信号分别进行计数，并将方波鉴相模块输出的超前相位的方波信号和里程计输出的超前相位的方波信号的计数值上传至上位机； 5）上位机在收到计数模块上传的计数值后，将该计数值和原始方波的计数值予以显示； 6）观测上位机显示的各计数值是否一致，若各计数值一致，则里程计工作正常；若里程计输出的超前相位的方波信号与原始方波信号的计数值不一致，则里程计工作不正常。

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