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龙图腾网获悉中建五局第二建设有限公司申请的专利一种基于3D激光扫描的管道及孔壁扫描机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115628774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211255492.X，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权一种基于3D激光扫描的管道及孔壁扫描机器人及使用方法是由张朝阳;王前军;纪焕幸;肖波;吴子玉;梅永尚设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D激光扫描的管道及孔壁扫描机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于3D激光扫描的管道及孔壁扫描机器人，包括激光采集头、采样防护壳、电液伺服推进机构、尾套、承载爬足、橇板、辅助控制电路、主控制器，采样防护壳与尾套间通过电液伺服推进机构连接，激光采集头嵌于采样防护壳内，辅助控制电路嵌于尾套内，主控制器位于采样防护壳和尾套外，采样防护壳和尾套外均承载爬足，承载爬足前端面与橇板连接。其使用方法包括设备装配，检测作业及数据通讯等三个步骤。本发明一方面可有效根据管道结构灵活调整设备结构，并有效提高设备运行时的抗障碍物能力；另一方面对管道内部检测精度高，信息数据全面，从而极大的提高管道检测作业的精度和全面性。

本发明授权一种基于3D激光扫描的管道及孔壁扫描机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D激光扫描的管道及孔壁扫描机器人，其特征在于：所述的基于3D激光扫描的管道及孔壁扫描机器人包括激光采集头、采样防护壳、电液伺服推进机构、尾套、承载爬足、橇板、弹性密封环、辅助控制电路、主控制器，所述采样防护壳和尾套均为轴向截面呈“匚”字形的柱状腔体结构，且采样防护壳后端面与尾套前端面间通过电液伺服推进机构连接并同轴分布，所述采样防护壳前端面、尾套后端面均设与其同轴分布的弹性密封环，所述激光采集头嵌于采样防护壳内，与采样防护壳同轴分布并滑动连接，所述辅助控制电路嵌于尾套内，并分别与激光采集头、采样防护壳、电液伺服推进机构及主控制器间电气连接，且所述主控制器位于采样防护壳和尾套外，所述采样防护壳和尾套外均与3—6条环绕其轴线均布的承载爬足间通过弹性铰链连接，且所述承载爬足轴线与采样防护壳和尾套轴线间呈0°—90°夹角，所述承载爬足前端面另与一个橇板间通过弹性铰链连接，且橇板板面与采样防护壳及尾套轴线呈0°—60°夹角； 所述采样防护壳包括硬质套、托盘、水平驱动机构、旋转驱动机构、定位夹具、清洁刷，所述硬质套为轴向截面呈“匚”字形的柱状腔体结构，所述水平驱动机构至少两个，嵌于硬质套内并环绕硬质套轴线均布，所述托盘嵌于硬质套内并与硬质套同轴分布，且托盘侧壁通过水平驱动机构与硬质套内侧面滑动连接，所述托盘前端面设与其同轴分布的旋转驱动机构，所述旋转驱动机构另与至少两个环绕其轴线均布的定位夹具，并通过定位夹具与激光采集头后端连接，且激光采集头通过旋转驱动机构进行0°—360°范围旋转运动，同时所述托盘前端面与硬质套前端面间间距为0至激光采集头长度的1.5倍，所述激光采集头对应的硬质套内侧面设至少两条环绕硬质套轴线均布的清洁刷，且所述清洁刷与硬质套轴线平行分布，并与激光采集头外侧面相抵，同时激光采集头外侧面另与弹性密封环相抵，所述水平驱动机构、旋转驱动机构均与辅助控制电路电气连接，并通过辅助控制电路与主控制器间电气连接； 所述承载爬足对应的采样防护壳和尾套外侧面均设导向槽，且当承载爬足轴线与采样防护壳和尾套轴线平行分布时，承载爬足嵌于导向槽内。

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