北京航空航天大学赵龙获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种车载惯性器件随机误差在线估计算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115479615B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211117015.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种车载惯性器件随机误差在线估计算法是由赵龙;赵泺棣设计研发完成，并于2022-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车载惯性器件随机误差在线估计算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载惯性器件随机误差在线估计算法，根据车载惯性传感器输出数据进行停车检测，当停车时，对静态惯性数据进行累加，去除IMU零偏后采用广义小波矩估计进行随机误差的在线建模和参数估计；当行驶时，使用INSGNSS组合导航系统进行导航定位，估计IMU零偏，利用停车时所建随机噪声模型对惯性输出数据进行补偿，补偿结果送入导航系统进行解算；随着停车次数增加，该算法所建随机噪声模型的精度随之提高。本发明能够克服现有惯性传感器标定方法的局限，实现随机噪声的在线建模，提高INSGNSS组合导航系统的定位精度。
本发明授权一种车载惯性器件随机误差在线估计算法在权利要求书中公布了：1.一种车载惯性器件随机误差在线估计算法，其特征在于，包括如下步骤： S1、根据车载对象输出的IMU观测数据，判断车辆是否处于停车状态，检验阈值λ通过如下公式进行动态调整， 式中，k为检测到停车点的次数，根据经验选择初始阈值为Ti＝0.01； 若否，使用INSGNSS组合导航系统进行导航定位，估计IMU的加速度计零偏，对随机噪声进行补偿，补偿结果送入导航系统进行解算； 若是，执行步骤S2-S3； S2、获取停车段IMU观测数据以及加速度计零偏，累加所述停车段IMU观测数据，并减去所述加速度计零偏，得到随机误差分量；所述随机误差分量由独立随机过程线性组合而成； S3、利用广义小波矩估计对所述随机误差分量进行参数估计，包括构建择优准则，确定多个所述随机误差分量候选模型的最优参数估计， 所述择优准则为： 式中，θ为待估计参数，为从观测序列获取的小波方差，为根据模型计算得到的小波方差，Ω为使得式为凸性的正定权矩阵； 根据所述参数估计对随机噪声进行补偿，将补偿结果送入导航系统进行解算。
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