深圳市正浩创新科技股份有限公司张泫舜获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利返航控制方法、装置、计算机可读介质及自移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421486B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211063505.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权返航控制方法、装置、计算机可读介质及自移动设备是由张泫舜;陈熙设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本返航控制方法、装置、计算机可读介质及自移动设备在说明书摘要公布了：本申请属于自移动设备技术领域，具体涉及一种返航控制方法、装置、计算机可读介质以及自移动设备。该方法包括在自移动设备进入指定区域后，获取包含基座的视觉图像；根据视觉图像，确定基座的基座点云数据，以及自移动设备相对于基座对应的偏移量；计算基座点云数据到预设的基准点云数据的距离；获取自移动设备的初始位姿；根据偏移量、距离、初始位姿和预设的误差方程，确定自移动设备的定位位姿；基于定位位姿，控制自移动设备移动，以使自移动设备与基座对接。通过误差方程确定最终的误差值，可以得到更准确的自移动设备的位姿，从而提高自移动设备与基座的位置匹配精度，实现精确指引自移动设备返航，提高了返航的准确性。
本发明授权返航控制方法、装置、计算机可读介质及自移动设备在权利要求书中公布了：1.一种返航控制方法，其特征在于，所述返航控制方法包括： 在自移动设备进入指定区域后，获取包含基座的视觉图像； 根据所述视觉图像，确定所述基座的基座点云数据，以及所述自移动设备相对于所述基座对应的偏移量；其中，偏移量指的是在同一坐标系下，自移动设备相对于实际基座向左或者向右偏移的距离； 计算所述基座点云数据到预设的基准点云数据的距离，以确定实际基座与参考基座之间的偏差； 获取所述自移动设备的初始位姿； 根据所述偏移量、所述距离、所述初始位姿和预设的误差方程，确定所述自移动设备在基座坐标系下的定位位姿；其中，所述定位位姿包括所述自移动设备在基座坐标系下的定位姿态和定位位置； 基于所述定位位姿，控制所述自移动设备移动，以使所述自移动设备与所述基座对接。
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