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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种多传感器融合的障碍物跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115393393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210976552.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种多传感器融合的障碍物跟踪方法、装置、设备及介质是由李志芸;王本强;马辰;高明设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合的障碍物跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种多传感器融合的障碍物跟踪方法、装置、设备及介质，方法包括：获取室外机器人的雷达传感数据和图像传感数据，基于雷达传感数据确定当前场景的三维障碍物数据，并基于图像传感数据确定当前场景的二维障碍物数据；对二维障碍物数据与三维障碍物数据进行融合判断，获得激光雷达障碍物列表与未融合成功的相机障碍物列表；将激光雷达障碍物列表，输入到室外机器人的跟踪节点中获得第一障碍物跟踪列表；将多个相机检测的障碍物列表与相机障碍物列表进行去重，获得相机目标障碍物列表，将相机目标障碍物列表进行跟踪检测获得第二障碍物跟踪列表；将第一障碍物跟踪列表与第二障碍物跟踪列表进行合并，获得室外机器人的跟踪列表。

本发明授权一种多传感器融合的障碍物跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的障碍物跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取室外机器人的雷达传感数据和图像传感数据，以基于所述雷达传感数据确定当前场景的三维障碍物数据，并基于所述图像传感数据确定当前场景的二维障碍物数据； 对所述二维障碍物数据与所述三维障碍物数据进行融合判断，获得所述三维障碍物数据所对应的激光雷达障碍物列表与未融合成功的二维障碍物数据所对应的相机障碍物列表； 将所述激光雷达障碍物列表中的障碍物信息，输入到所述室外机器人的跟踪节点中，获得第一障碍物跟踪列表； 将多个相机检测的障碍物列表与所述相机障碍物列表进行去重融合，获得融合成功的相机目标障碍物列表，并将所述相机目标障碍物列表中的障碍物信息输入到所述室外机器人的跟踪节点中，获得第二障碍物跟踪列表； 将所述第一障碍物跟踪列表与所述第二障碍物跟踪列表进行合并，获得所述室外机器人的跟踪列表； 所述对所述二维障碍物数据与所述三维障碍物数据进行融合判断，具体包括： 将所述二维障碍物数据与所述三维障碍物数据输入同一ROS节点； 在所述ROS节点，获取通过预设目标检测模型Yolox对二维图像数据进行检测的Yolox检测框； 获取二维检测框与所述Yolox检测框的交叉面积以及所述二维检测框与所述Yolox检测框的去重面积； 根据所述交叉面积和所述去重面积获得IOU面积，以基于所述IOU面积与预设IOU面积的阈值，判断所述二维障碍物数据与所述三维障碍物数据是否融合； 所述将多个相机检测的障碍物列表与所述相机障碍物列表进行去重融合，获得融合成功的相机目标障碍物列表，具体包括： 基于相机坐标系将所述多个相机检测的障碍物列表转换到同一坐标系； 获取所述多个相机在所述同一坐标系下的视野重合区域； 根据所述多个相机检测的障碍物列表与所述相机障碍物列表中各个障碍物的标识，与各所述障碍物的位置坐标，获取所述视野重合区域的重合障碍物； 基于所述重合障碍物对所述多个相机检测的障碍物列表与所述相机障碍物列表进行去重融合，获得融合成功的相机目标障碍物列表。

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