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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利多自由度轮式倒立摆类型机器人的二维稳定移动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115291514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210913503.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多自由度轮式倒立摆类型机器人的二维稳定移动控制方法是由付宜利;顾建军;周海涛;朱世强设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度轮式倒立摆类型机器人的二维稳定移动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度轮式倒立摆类型机器人的二维稳定移动控制方法，属于机器人技术领域。本发明将多自由度轮式倒立摆划分为等效轮式倒立摆和多连杆部分分开设计控制器。多自由度轮式倒立摆的动力学方程的前两行为等效轮式倒立摆的动力学相关项。采用部分反馈线性化方法处理动力学方程的前两行，得到一个以驱动轮角加速度为控制输入的新系统和一个以驱动轮控制力矩为输出的前馈方程。对该新系统采用线性化或非线性方法设计控制器计算驱动轮角加速度。将其代入前馈方程得到最终驱动轮的期望力矩。将期望质心位置或速度通过求解逆运动学来计算关节的运动角度或角速度。本发明提出的控制方法对较大加减速运动和不平路面移动工况仍具有较强的适应能力。

本发明授权多自由度轮式倒立摆类型机器人的二维稳定移动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多自由度轮式倒立摆类型机器人的二维稳定移动控制方法，包括驱动轮转矩控制器设计和质心运动控制器设计两部分，其特征在于包括如下步骤： 建立多自由度轮式倒立摆的动力学方程，有以下形式 其中，为对称正定的惯性矩阵，为科里奥利力和离心力项，为重力项；为控制输入选择矩阵； 提取所述动力学方程的前两行；采用部分反馈线性化方法处理动力学方程的前两行，得到等效的以驱动轮角加速度为控制输入的新系统和以驱动轮期望控制力矩为最终输出的前馈方程；对该新系统采用线性化或非线性方法设计控制器得到以驱动轮角加速度 为输入的控制律；将代入前馈方程得到驱动轮的期望控制力矩τw,d； 对多刚体连杆部分设计质心运动控制器，分别沿水平方向X和竖直方向Z，建立多连杆部分的质心运动正运动学及速度雅克比矩阵；对多刚体连杆部分质心沿水平方向X设计控制律，包含两个前馈补偿项和两个反馈控制项；前馈补偿项包括对不平路面上的质心位移补偿和对质心加速度补偿两部分；反馈控制项包括对系统移动速度和第一连杆姿态的反馈控制两部分；Z方向用来控制质心的高度，将期望质心位置或速度通过求解逆运动学来计算关节角度或角速度。

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