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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多无人机协同搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210847529.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多无人机协同搜索方法是由李文光;邓杨赟;葛佳昊;贺云涛;孟军辉;李怀建设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机协同搜索方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多无人机协同搜索方法，其要点在于：通过将非凸多边形凸化，采用平行航线对任务区域进行遍历，可以实现无人机侦察对非凸多边形区域的全覆盖。本申请旨在提出一种多无人机协同搜索方法，任务分配规则与航迹规划算法简单，不需要大量的计算，计算速度快，适用于无人机在线实时进行航线规划。

本发明授权一种多无人机协同搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种实用多无人机协同搜索方法，其特征在于，包括如下步骤： S1,确定多无人机协同搜索任务的任务环境，其包括： S1.1设定待搜索的任务区域P； S1.2设定无人机数量m、无人机飞行速度v、无人机飞行高度h； S1.3设定无人机搭载的侦察载荷的探测范围；S1.3中，侦察载荷的探测范围：侦察载荷对地面的探测范围为一个边长为2htanFOV2的正方形，FOV表示无人机搭载的侦察载荷的视场角； S2，待搜索的任务区域P进行区域凸化，其包括以下子步骤： 2.1找到非凸多边形端点的一个外围的点记作点A，选取横坐标或者纵坐标极值处的点，把点A作为原点，建立极坐标系，并求取剩下所有点的极坐标，并对其进行极角排序； 2.2用一个栈S存储凸多边形上的点，先将按极角排序最小的两个点入栈；按顺序连接栈顶的前两个元素，构成向量a，扫描多边形区域的每个端点，连接栈顶第二个元素与该点，构成向量b，将向量a与向量b叉积，检查栈顶的前两个元素与这个点构成的折线段是否“拐”向右侧； 2.3如果不“拐”向右，则弹出栈顶元素，并返回步骤2.2再次检查，直至不满足；将该点入栈，并对其他点不断执行步骤2.3的操作；最终栈中的元素为凸多边形的顶点序列； S3：任务区域分配以及多无人机航迹规划：设定无人机之间的安全距离r，若两个无人机的间距小于安全距离，则产生相互斥力，斥力方向与两架无人机之间的连线平行； 若无人机与其他无人机的间距均大于安全距离，则该无人机所受斥力为0；进行多无人机搜索任务分配，每个子任务区域分配一架无人机执行搜索任务；每架无人机在划定的任务区域内采用与最小凸多边形宽度方向平行的航线对任务区域进行遍历，在航线转弯处用Dubins路径进行处理，生成所有的航线； 斥力大小为： Frep＝kr-1-R-1r2,r∈0,R 式中，Frep为无人机受到另一架无人机的斥力；k为比例系数；r为无人机与其它无人机之间的距离；R为其它无人机对无人机产生作用的最大距离； S3还包括以下子步骤： S3.1,取垂直于凸多边形宽度方向的直线作为基准线；计算与基准线平行且过距离基准线最远的顶点的直线的截距，并求出最大距离，进而根据搜索能力的要求求出该区域扫描线的数量； S3.2,计算每条与基准线平行的扫描线与区域P的交点的位置，以此得到扫描线端点位置，根据无人机的数量对区域进行等比例划分，并计算划分后的基准线与多边形边界交点，为各架无人机搜索起点Pnsxs,ys,Ψs； S3.3，无人机飞到起始点Ps，沿主轴方向飞行，到达多边形边界时采取转弯掉头机动，沿主轴方向飞行；如此循环往复，直到UAV到达或离开距离起始边最远的顶点，路径规划完成。

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