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龙图腾网获悉武汉擎朗智能科技有限公司;上海擎朗智能科技有限公司申请的专利机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115008465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210756708.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质是由李丰毅;王翰;吴松;蒋云;周恩德设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人控制方法、一种机器人以及一种计算机可读存储介质，其中机器人具有距离传感器，机器人控制方法包括：控制距离传感器获得机器人周边环境的信息；结合机器人周边环境的信息和代价地图，获取机器人周边预设距离范围内不同点位的代价值，并根据代价值获取目标点；控制机器人从当前位置运动至目标点。本发明的实施例依靠机器人上传感器获取机器人周边环境的信息，结合代价地图，利用代价值计算获得机器人周边环境中的目标点，通过控制机器人运动至目标点位置，在机器人运动过程中实现应激式脱困。利用传感器能够获取机器人周边环境的真实情况，避免了发生碰撞、跌落等情况，解决了机器人脱困问题，提高了机器人的安全性。

本发明授权机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，所述机器人具有距离传感器，在所述机器人运动过程中，机器人坐标在代价地图中距离障碍物较近时，导航算法不能及时避开障碍物运动而停止导航与运动原地停止时，执行所述机器人控制方法；所述机器人控制方法包括： 控制距离传感器获得机器人周边环境的信息； 结合机器人周边环境的信息和代价地图，获取机器人周边预设距离范围内不同点位的代价值，并根据代价值获取目标点；所述代价地图利用slam方法构建，并根据所述机器人中传感器获取的数据进行更新；所述代价值至少包括机器人发生碰撞的风险和与机器人当前位置的距离；所述获取目标点的步骤包括： 以机器人的当前位置为圆心，由内至外遍历计算代价地图中圆心预设距离内不同点位的代价值； 选取代价值最低的点作为目标点； 控制机器人从当前位置运动至目标点；所述控制机器人从当前位置运动至目标点的步骤包括： 计算目标点的坐标和机器人当前位置的坐标； 通过pid控制方式持续给出线速度和角速度，并计算两点之间的距离差，直到到达目标点； 所述机器人控制方法还包括： 根据距离传感器获取的数据，判断机器人运动前方是否存在障碍物； 当机器人前方不存在障碍物时，控制机器人运动至目标点； 当机器人前方存在障碍物时，根据机器人当前位置的周边环境的信息重新选择目标点。

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