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龙图腾网获悉武汉擎朗智能科技有限公司;上海擎朗智能科技有限公司申请的专利控制机器人清扫的方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114942644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210743484.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权控制机器人清扫的方法及机器人是由蒋云;杨辉;王翰;李丰毅;周恩德;吴松设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制机器人清扫的方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种控制机器人清扫的方法，包括：基于已知地图生成沿边路径，所述沿边路径包括沿边路径点，所述沿边路径点具有边界属性；接收沿边清扫任务，根据所述已知地图导航至清扫区域；获取所述清扫区域的沿边路径点的边界属性；根据所述沿边路径点的边界属性执行相对应的清扫策略。采用本发明的技术方案，能够实现机器人基于沿边路径点的边界属性执行相对应的清扫策略，可在无碰撞的情况下，较好的完成沿边清扫功能，针对实体墙可实现细节清扫，清洁效果佳；此外，沿边清扫功能对环境变化有着非常好的适应能力，能够针对不同的环境完成高质量的沿边清扫，大大提升了机器人的沿边性能，有利于提高机器人的鲁棒性和客户体验。

本发明授权控制机器人清扫的方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种控制机器人清扫的方法，包括： 基于已知地图生成沿边路径，所述沿边路径包括沿边路径点，所述沿边路径点具有边界属性； 接收沿边清扫任务，根据所述已知地图导航至清扫区域； 获取所述清扫区域的沿边路径点的边界属性；和 根据所述沿边路径点的边界属性执行相对应的清扫策略；其中，所述沿边路径点的边界属性包括实体墙边界和虚拟区域边界；所述清扫策略包括路径跟踪清扫策略和贴墙清扫策略； 所述根据所述沿边路径点的边界属性执行相对应的清扫策略的步骤包括： 判断所述清扫区域的沿边路径点的边界属性是否为实体墙边界； 如果所述清扫区域的沿边路径点的边界属性不是实体墙边界，则执行路径跟踪清扫策略； 如果所述清扫区域的沿边路径点的边界属性是实体墙边界，则确定所述机器人是否探测到实体墙，根据探测结果执行相对应的清扫策略； 如果确定所述机器人探测到实体墙，则执行贴墙清扫策略；否则，执行路径跟踪清扫策略。

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