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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115054414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210691990.2，技术领域涉及：A61F4/00；该发明授权一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼是由王昌宏;黎波;刘闽超;刘家红;李仪有;黄森;赵留刚;罗一鸣;李芷妍;郭垚设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼，其中，背部驱动机构包括背板、背带和驱动组件，驱动组件分别与肩关节和肘关节运动辅助机构连接；轴竖向位置调节机构与肩关节运动辅助机构连接；肩关节运动辅助机构包括肩关节内收外展运动组件、肩关节内旋外旋运动组件和肩关节屈曲伸展运动组件；上臂机构分别与肩关节屈曲伸展运动组件和肘关节运动辅助机构转动连接；肘关节运动辅助机构包括肘关节屈曲伸展运动组件和前臂连杆；前臂运动辅助机构与前臂连杆连接；手部抓握辅助机构与前臂运动辅助机构连接，用于带动人体手部运动。本发明既能够实现整个上肢的自由运动，同时又能够实现手部抓握动作。

本发明授权一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼，其特征在于，包括背部驱动机构、轴竖向位置调节机构、肩关节运动辅助机构、上臂机构、肘关节运动辅助机构、前臂运动辅助机构和手部抓握辅助机构； 所述背部驱动机构包括背板、背带和驱动组件，所述驱动组件分别与所述肩关节运动辅助机构和所述肘关节运动辅助机构连接，以分别驱动所述肩关节运动辅助机构和所述肘关节运动辅助机构运动； 所述轴竖向位置调节机构安装在所述背板上，且所述轴竖向位置调节机构与所述肩关节运动辅助机构连接，以对所述肩关节运动辅助机构的轴向和竖向位置进行调节； 所述肩关节运动辅助机构包括肩关节内收外展运动组件、肩关节内旋外旋运动组件和肩关节屈曲伸展运动组件，所述肩关节内收外展运动组件用于带动人体肩关节进行内收外展运动，所述肩关节内旋外旋运动组件用于带动人体肩关节进行内旋外旋运动，所述肩关节屈曲伸展运动组件用于带动人体肩关节进行屈曲伸展运动； 所述上臂机构的一端与所述肩关节屈曲伸展运动组件固定连接，所述上臂机构的另一端与所述肘关节运动辅助机构转动连接，且在所述上臂机构上还设有上臂绑缚机构，以通过所述上臂绑缚机构穿戴在人体上臂； 所述肘关节运动辅助机构包括肘关节屈曲伸展运动组件和前臂连杆，所述肘关节屈曲伸展运动组件用于带动人体肘关节进行屈曲伸展运动； 所述前臂运动辅助机构与所述前臂连杆连接，用于穿戴在人体前臂并与人体前臂的内旋外旋运动相适应；所述前臂运动辅助机构包括第一圆弧滑轨和第二圆弧滑轨，所述前臂连杆依次滑动穿过所述第一圆弧滑轨和所述第二圆弧滑轨，在所述前臂连杆上还开设有条形孔，所述第一圆弧滑轨和所述第二圆弧滑轨能够移动到所述条形孔的不同位置处，并通过前臂紧固件将所述第一圆弧滑轨、所述第二圆弧滑轨和所述前臂连杆固定连接；所述前臂运动辅助机构还包括第一轴承连接件、第二轴承连接件和前臂绑缚，所述第一轴承连接件的两端分别设有第一滚动轴承，且两端的所述第一滚动轴承分别滑动连接在所述第一圆弧滑轨和所述第二圆弧滑轨上，所述第二轴承连接件的两端分别设有第二滚动轴承，且两端的第二滚动轴承分别滑动连接在所述第一圆弧滑轨和所述第二圆弧滑轨上，所述前臂绑缚固定连接在所述第一轴承连接件和所述第二轴承连接件上，以通过第一滚动轴承和第二滚动轴承在所述第一圆弧滑轨和所述第二圆弧滑轨上的滑动来带动所述前臂绑缚转动；在所述第一圆弧滑轨和所述第二圆弧滑轨上还分别设有第一挡块和第二挡块，以对所述第一滚动轴承和所述第二滚动轴承的运动进行限位； 所述手部抓握辅助机构与所述前臂运动辅助机构连接，用于带动人体手部运动。

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