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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利一种血管介入机器人主手力反馈机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115005999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210663103.0，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权一种血管介入机器人主手力反馈机构是由刘剑;陈宇星;徐德成设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血管介入机器人主手力反馈机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种血管介入机器人主手力反馈机构，包括盒体和面板，面板固定于盒体上，面板外侧设有控制按钮，面板内侧安装有力反馈装置，力反馈装置包括导丝力反馈机构和导管力反馈机构，导丝力反馈机构与导管力反馈机构结构相同且呈对称式分布；导丝力反馈机构包括主动轮一、从动轮一、皮带一及压带机构一，导丝前进及后退运动旋钮带动主动轮一旋转，主动轮一带动从动轮一运动，压带机构一调整对皮带一的压紧程度，从而将皮带一的压紧力反馈至主动轮一的扭转力，并通过主动轮一将力反馈至导丝前进及后退运动旋钮；本发明将导丝和导管在血管中的受力情况映射到主端操作机构，还原医生在操作时的临场感受，从而降低手术风险，提高手术精度。

本发明授权一种血管介入机器人主手力反馈机构在权利要求书中公布了：1.一种血管介入机器人主手力反馈机构，包括盒体（2）和面板（1），所述面板（1）固定于盒体（2）上，其特征在于：所述面板（1）外侧设置有导管前进及后退运动旋钮（3）、导丝旋转运动旋钮（4）、导丝前进及后退运动旋钮（5）、急停按钮（6）和使能按钮（7），所述面板（1）内侧安装有力反馈装置，所述力反馈装置包括导丝力反馈机构和导管力反馈机构，所述导丝力反馈机构与导管力反馈机构结构相同且呈对称式分布；所述导丝力反馈机构包括主动轮一（8）、从动轮一（14）、皮带一（10）及压带机构一，所述主动轮一（8）与导丝前进及后退运动旋钮（5）相连，所述导丝前进及后退运动旋钮（5）带动主动轮一（8）旋转，所述主动轮一（8）通过皮带一（10）连接从动轮一（14），并带动从动轮一（14）运动，所述皮带一（10）处设置有压带机构一，所述压带机构一调整对皮带一（10）的压紧程度，从而将皮带一（10）的压紧力反馈至主动轮一（8）的扭转力，并通过主动轮一（8）将力反馈至导丝前进及后退运动旋钮（5）；所述导管力反馈机构包括主动轮二（23）、从动轮二（16）、皮带二（21）及压带机构二，所述主动轮二（23）与导管前进及后退运动旋钮（3）相连，所述导管前进及后退运动旋钮（3）带动主动轮二（23）旋转，所述主动轮二（23）通过皮带二（21）连接从动轮二（16），并带动从动轮二（16）运动，所述皮带二（21）处设置有压带机构二，所述压带机构二调整对皮带二（21）的压紧程度，从而将皮带二（21）的压紧力反馈至主动轮二（23）的扭转力,并通过主动轮二（23）将力反馈至导管前进及后退运动旋钮（3）；所述压带机构一包括电机固定钣金一（11）、压带凸轮一（12）和直流电机一（13），所述压带凸轮一（12）与直流电机一（13）通过电机固定钣金一（11）固定于面板（1）上，所述直流电机一（13）采用直流有刷电机，所述直流电机一（13）的输出轴与压带凸轮一（12）相连，所述直流电机一（13）控制压带凸轮一（12）转动，所述压带凸轮一（12）与皮带一（10）相接触，所述压带凸轮一（12）旋转角度不同则对皮带一（10）产生不同大小的压力，所述导丝前进及后退运动旋钮（5）在皮带一（10）受挤压时阻力增大，并将力传送至操作者手端；所述压带机构二包括电机固定钣金二（18）、压带凸轮二（19）和直流电机二（20），所述压带机构二的结构和原理与压带机构一相同；所述导丝前进及后退运动旋钮（5）与主动轮一（8）通过圆柱杆一（9）连接，所述导管前进及后退运动旋钮（3）与主动轮二（23）通过圆柱杆二（22）进行连接。

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