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龙图腾网获悉佛山科学技术学院申请的专利一种移动式变刚度装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210563589.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种移动式变刚度装置是由卢清华;唐仕杰;孙富春;黄海明;陈为林设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动式变刚度装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动式变刚度装置，包括壳体组件、变刚度组件和驱动组件，所述壳体组件包括外壳，所述外壳密封设置，所述外壳内密封有移动腔，所述变刚度组件包括变刚度模块，所述变刚度模块密封设置，所述变刚度模块内部设有密封腔，所述密封腔内填充有颗粒件，所述变刚度模块设于所述移动腔内，所述驱动组件包括与外部气泵连通的第一输气管、第二输气管和变刚度输气管，所述第一输气管与所述第一气腔连通，所述第二输气管与所述第二气腔连通，所述变刚度输气管与所述密封腔连通。采用本发明，能够同时实现变刚度模块的刚度变化以及位置转移，从而能够扩大适用范围；而且结构简单，易于控制和调整。

本发明授权一种移动式变刚度装置在权利要求书中公布了：1.一种移动式变刚度装置，其特征在于，包括壳体组件、变刚度组件和驱动组件，所述壳体组件包括外壳、第一连接面和第二连接面，所述第一连接面和所述第二连接面分别设于所述外壳的两端，所述外壳密封设置，所述外壳内密封有移动腔，所述变刚度组件设于所述移动腔内； 所述变刚度组件包括变刚度模块，所述变刚度模块密封设置，所述变刚度模块内部设有密封腔，所述密封腔内填充有颗粒件，所述变刚度模块设于所述移动腔内，所述变刚度模块的两端分别设有顶面和底面，所述顶面、所述外壳和所述第一连接面能够围成第一气腔，所述底面、所述外壳和所述第二连接面能够围成第二气腔，所述变刚度模块能够在所述第一气腔和所述第二气腔之间往复移动； 所述驱动组件包括与外部气泵连通的第一输气管、第二输气管和变刚度输气管，所述第一输气管与所述第一气腔连通，所述第二输气管与所述第二气腔连通，所述变刚度输气管与所述密封腔连通； 所述变刚度组件还包括多个限位部，所述限位部环绕于所述变刚度模块的外壁，所述外壳的内壁上设有多个限位凹槽，所述限位部的侧部能够卡入所述限位凹槽中； 所述限位部包括第一折块、第二折块和铰接端，所述第一折块与所述第二折块铰接于所述铰接端上，所述第一折块中远离所述铰接端的一端铰接于所述变刚度模块的外壁上，所述第二折块中远离所述铰接端的一端铰接于所述变刚度模块的外壁上，所述铰接端能够卡入所述限位凹槽中。

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