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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第四十三研究所申请的专利一种用于电子胶囊的厘米级复合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115040058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210565228.X，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种用于电子胶囊的厘米级复合定位方法是由庄永河;孙函子;黄晓东;高旺;吴丞楚;游超设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电子胶囊的厘米级复合定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于电子胶囊的厘米级复合定位方法，所述电子胶囊内置有蓝牙接收模块和MEMS惯性导航模块，人体外设置有蓝牙收发模块；通过蓝牙接收模块和MEMS惯性导航模块获取电子胶囊的初始位置信息、初始姿态信息、位移变化信息以及航向角信息；进而通过MEMS惯性导航模块进行高精度位置信息解算，并通过蓝牙功能获取实时位置信息进行辅助修正。本发明通过蓝牙的AOA测量技术辅助MEMS惯性导航模块进行电子胶囊运动轨迹计算，再通过蓝牙输出的实时位置及姿态信息解算技术进行辅助定位，采用MEMS和蓝牙位置信号的融合算法，通过组合定位互补两类定位方式的短板，使电子胶囊的整体定位精度提升到厘米级。

本发明授权一种用于电子胶囊的厘米级复合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种用于电子胶囊的厘米级复合定位方法，所述电子胶囊内置有第一蓝牙收发模块和MEMS惯性导航模块，人体外设置有第二蓝牙收发模块，其特征在于，分别在电子胶囊的头部和尾部设置蓝牙信标，记为A和B，体外设备设置有满足蓝牙AOA所需的天线阵列P，A、B、P处于同一平面；电子胶囊启动工作后，具体通过以下步骤实现复合定位： S1、通过第一蓝牙收发模块获取电子胶囊的初始位置信息； S2、通过MEMS惯性导航模块获取电子胶囊的初始姿态信息和位移变化信息； S3、结合MEMS惯性导航模块和蓝牙实时姿态信息解算获取电子胶囊的航向角信息； S4、通过MEMS惯性导航模块进行位置信息解算，并通过第一蓝牙收发模块获取实时位置信息进行辅助修正； S5、将电子胶囊的位置信息以及图像或视频信息通过蓝牙信号传输至终端设备，与人体消化道模型图像进行比对，排除错误信息； 步骤S3中蓝牙实时姿态信息解算采用AOA到达角解算技术实现，按照固定的时间间隔开启蓝牙进行姿态信息解算；t1时刻A、B分别发送射频信息至天线阵列P，体外设备通过IQ解算得到A、B的相对位置，并逆向解算出角∠、∠；t2时刻，A、B分别发送信息至天线阵列P，并逆向解算出角∠、∠；通过判断t1时刻和t2时刻的夹角信息变化，判断胶囊的平移或旋转，其中，∠为t1时刻射线PA和直线AB间夹角，∠为t1时刻射线PB和直线AB间夹角，∠为t2时刻射线PA和直线AB间夹角，∠为t2时刻射线PB和直线AB间夹角。

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