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龙图腾网获悉山东省科学院自动化研究所申请的专利应用于空旷平面场地的建筑防水涂料喷涂机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115061393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210499423.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权应用于空旷平面场地的建筑防水涂料喷涂机器人控制系统是由王鹏;肖永飞;王其林;张艳芳;吴昊;赵杰;孟庆生设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于空旷平面场地的建筑防水涂料喷涂机器人控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种应用于空旷平面场地的建筑防水涂料喷涂机器人控制系统，包括控制终端、本地人机界面、远程遥操作单元、电机驱动单元、机器人执行元件、数据采集单元、报警单元，电机驱动单元包括：分别与控制终端连接的舵机驱动模块、第一伺服电机驱动器、第二伺服电机驱动器、第一直流电机驱动器、第二直流电机驱动器、第三直流电机驱动器和第四直流电机驱动器；机器人执行元件包括：舵机、第一伺服电机、第二伺服电机、第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机、第四直流电机、第一电磁阀、第二电磁阀；本发明可实现机器人在作业场地中直行、转弯、原地转向，提高了机器人运动灵活性，提升了作业效率。

本发明授权应用于空旷平面场地的建筑防水涂料喷涂机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于空旷平面场地的建筑防水涂料喷涂机器人控制系统，其特征在于： 至少包括： 控制终端、电机驱动单元和机器人执行元件； 电机驱动单元包括：分别与控制终端连接的舵机驱动模块、第一伺服电机驱动器、第二伺服电机驱动器、第一直流电机驱动器、第二直流电机驱动器、第三直流电机驱动器和第四直流电机驱动器； 机器人执行元件包括：舵机、第一伺服电机、第二伺服电机、第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机、第四直流电机、第一电磁阀、第二电磁阀； 舵机与舵机驱动模块连接，用于驱动喷枪绕Z轴转动；第一伺服电机与第一伺服电机驱动器连接，用于驱动喷枪沿X轴直线运动；所述第二伺服电机与第二伺服电机驱动器连接，用于驱动喷枪沿Y轴直线运动； 第一直流电机、第二直流电机、第三直流电机、第四直流电机分别与第一直流电机驱动器、第二直流电机驱动器、第三直流电机驱动器、第四直流电机驱动器连接，用于驱动机器人底盘四个轮子转动，机器人底盘为四轮四驱底盘； 第一伺服电机驱动器和第二伺服电机驱动器通过线缆与控制终端的脉冲输出口连接，第一直流电机驱动器、第二直流电机驱动器、第三直流电机驱动器和第四直流电机驱动器分别通过CAN总线与控制终端连接； 第一电磁阀与控制终端连接，用于控制喷枪的第一喷管的涂料通断，第二电磁阀与控制终端连接，用于控制喷枪的第二喷管的涂料通断； 数据采集单元，所述数据采集单元至少包括：卫星差分定位定向传感器； 卫星差分定位定向传感器包括流动接收器、基准接收器、第一GNSS天线、第二GNSS天线、第三GNSS天线、第一数传电台和第二数传电台； 基准接收器通过串口线与第一数传电台连接；第一数传电台与第二数传电台通过无线信号进行通信连接；第二数传电台通过串口线与流动接收器连接；流动接收器通过双绞线与控制终端连接； 第一GNSS天线和第二GNSS天线分别安装于机器人前端和后端，第一GNSS天线和第二GNSS天线通过射频线缆与流动接收器连接，第三GNSS天线通过射频线缆与基准接收器连接。

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