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龙图腾网获悉青岛慧拓智能机器有限公司;中科慧拓(陕西)科技有限公司申请的专利一种露天矿山的路端多源传感器融合目标感知方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210441815.8，技术领域涉及：G06T7/215；该发明授权一种露天矿山的路端多源传感器融合目标感知方法和系统是由郭叙森;李静;蔡杰;周彤;王俊晓;朱亚琛;袁胜;张睿设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种露天矿山的路端多源传感器融合目标感知方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种露天矿山的路端多源传感器融合目标感知方法和系统，具体包括：进行数据采集，从传感器设备读取数据，对数据进行格式转换；对图像进行实例分割以及深度估计；对点云数据进行融合，对前景点云数据进行聚类处理，对点云簇构建三维检测框；进行异构信息融合，将融合检测结果与轨迹关联，对目标观测值进行最优估计，输出未来的运动轨迹。本发明对车路协同感知环境做了适配，通过多相机、多激光雷达感知结果的融合实现场景范围感知的全覆盖，并提升了感知算法在恶劣天气下的鲁棒性，通过结合高精度地图信息实现目标未来轨迹的精确预测，表现出功耗低、效果好、鲁棒性高的特点，很适合大规模商业落地与推广。

本发明授权一种露天矿山的路端多源传感器融合目标感知方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种露天矿山的路端多源传感器融合目标感知方法，其特征在于，具体包括如下步骤： 步骤一数据采集：进行数据采集，从传感器设备读取数据，对数据进行格式转换； 步骤二图像多任务感知：对采集到的道路目标图像进行实例分割以及深度估计，得到实例分割结果和深度图； 步骤三点云目标检测：对点云数据进行多雷达融合，得到统一坐标的融合点云数据，然后通过背景滤波获得前景点云数据，通过聚类算法对前景点云数据进行聚类处理，对通过聚类处理得到的点云簇构建三维检测框，得到三维目标框； 步骤四异构信息融合：对图像实例分割、深度图、三维目标框进行异构信息融合，输出目标3D检测结果，其中，异构信息融合根据距离的远近实现两种不同的融合方法，包括：近程方法和远程方法： 激光雷达有效感知范围内使用近程方法，优先信任点云目标检测结果，将三维检测目标的点云投影到图像空间，利用图像实例分割结果，过滤掉投影在目标掩码之外的点，用剩下的点云重新计算3D包围框，用来过滤误检结果并得到更为精确的目标三维检测结果； 远程方法中，利用图像实例分割结果以及深度估计信息，得到目标掩码区域的所有像素的深度信息，根据这些深度信息生成伪点云，计算出该目标的尺寸和三维位姿；将原始点云数据投影到图像实例分割的掩码中，利用落在目标掩码内的点云的深度信息矫正图像深度估计的结果； 步骤五多目标跟踪：根据异构信息融合后的首帧结果建立轨迹，将融合检测结果与轨迹关联，对目标观测值进行最优估计； 步骤六轨迹预测：根据路侧区域的高精度地图信息，结合目标的追踪结果，输出未来的运动轨迹。

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