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龙图腾网获悉中国人民解放军63921部队申请的专利一种高精度组合导航定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114894181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210435871.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种高精度组合导航定位方法及装置是由高为广;李敏;雷卓;李文文;赵齐乐;周巍设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度组合导航定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高精度组合导航定位方法及装置。该方法包括：S1.获取低轨卫星的下行导航增强信息和中高轨卫星的导航信号，并利用低轨卫星和中高轨卫星的观测信息进行实时导航定位的初始化，输出第一定位信息；S2.获取陀螺仪和加速度计传感器的观测信号进行惯性导航定位，输出第二定位信息；S3.获取陀螺组和里程计传感器的测量信号进行航位推算，输出第三定位信息；S4.融合所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，并利用卡尔曼滤波法求解组合导航信息。本发明可以实现连续高精度的稳定导航定位服务。

本发明授权一种高精度组合导航定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种高精度组合导航定位方法，包括： S1.获取低轨卫星的下行导航增强信息和中高轨卫星的导航信号，并利用低轨卫星和中高轨卫星的观测信息进行实时导航定位的初始化，输出第一定位信息； S2.获取陀螺仪和加速度计传感器的观测信号进行惯性导航定位，输出第二定位信息； S3.获取陀螺组和里程计传感器的测量信号进行航位推算，输出第三定位信息；所述惯性导航定位和所述航位推算的初始时刻具有相同的初始姿态误差角； S4.融合所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述第三定位信息，并利用卡尔曼滤波法求解组合导航定位信息； 所述S4包括： S41.利用低轨卫星、中高轨卫星的第一定位信息、第二定位信息和第三定位信息，建立融合定位观测方程；其中，低轨、北斗GNSS卫星导航系统、惯性导航系统以及航位推算系统联合解算时，利用低轨、北斗GNSS中高轨卫星导航定位输出的载体位置和速度与惯导解算的位置和速度之差，以及低轨和中高轨卫星导航定位输出的位置与航位推算求解的位置之差作为观测值，以惯导系统的姿态误差、速度误差、位置误差、陀螺仪误差以及加速度计作为状态量，构建状态向量；取低轨、北斗GNSS卫星导航和惯性导航系统输出的速度和位置之差，以及惯性导航输出位置和航位推算输出位置之差作为观测值，构造观测方程； S42.利用卡尔曼滤波法根据融合定位观测方程估计得到系统状态误差值，校正惯导测量信息； S43.根据校正后的惯导测量信息获得当前历元载体的准确位置、速度、姿态的组合导航定位信息。

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