深圳市精锋医疗科技股份有限公司王深辉获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人及其控制方法、控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115500955B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210341691.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人及其控制方法、控制系统是由王深辉;高元倩设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人及其控制方法、控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人及其控制方法、控制系统。该手术机器人包括：操作部，用于操纵从操作设备运动，操作部具备关节组件和驱动机构，关节组件与驱动机构之间通过丝结构传动；以及至少一个处理器，处理器与驱动机构电连接，处理器被配置成：在医生处于未就绪的状态时，响应于操作部受到的外力，调节关节组件中第一关节组件对应的驱动机构的输出力矩以平衡第一关节组件远端的负载的重力矩，并恢复第一关节组件的关节位置或制动第一关节组件。通过上述实施方式，能够保护操作部中丝结构。
本发明授权手术机器人及其控制方法、控制系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 操作部，用于操纵从操作设备运动，所述操作部具备关节组件和驱动机构，所述关节组件与驱动机构之间通过丝结构传动；以及 至少一个处理器，所述处理器与所述驱动机构电连接，所述处理器被配置成： 在医生处于未就绪的状态时，响应于所述操作部受到的外力，调节所述关节组件中第一关节组件对应的所述驱动机构的输出力矩以平衡所述第一关节组件远端的负载的重力矩，并恢复所述第一关节组件的关节位置或制动所述第一关节组件； 所述输出力矩包括输出合力矩，所述输出合力矩包括用于平衡所述第一关节组件远端的负载的重力矩的第一力矩、及用于恢复所述第一关节组件的关节位置或制动所述第一关节组件的第二力矩，所述输出合力矩包括所述第一力矩和所述第二力矩之和；所述第二力矩基于关节位置变量增大而增大或基于关节位置变量减小而减小；或所述第二力矩基于关节速度增大而增大或基于关节速度减小而减小。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市精锋医疗科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区宝龙街道宝龙社区宝荷大道76号智慧家园二期2B1901；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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