中国科学院深圳先进技术研究院耿艳娟获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利手部关节角度估计方法、估计装置、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114707539B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210246659.X，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权手部关节角度估计方法、估计装置、存储介质和设备是由耿艳娟;于哲彬;崔晗;龙昱丞;陈子寅;李光林设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本手部关节角度估计方法、估计装置、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手部关节角度估计方法、估计装置、存储介质和设备。手部关节角度估计方法包括：获取待测对象的手部运动时产生的实时表面肌电信号；将表面肌电信号输入到预先训练完成的手部关节角度估计模型中，获得待测对象的手部运动时的预估关节角度，其中手部关节角度估计模型包括依次连接的多尺度卷积模块和多层多头注意力模块。通过多尺度卷积模块能够更好地从肌电信号时间序列中提取到与关节角度相关的特征，因此相比现有的高斯过程回归关节角度估计算法，能够实现更高的回归精度，另外通过多层多头注意力机制学习肌电序列的整体时序特征，避免了传统循环神经学习导致的长距离依赖问题，同时通过并行计算进一步提高了运行效率。
本发明授权手部关节角度估计方法、估计装置、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种手部关节角度估计方法，其特征在于，所述手部关节角度估计方法包括： 获取待测对象的手部运动时产生的实时表面肌电信号； 将所述表面肌电信号输入到预先训练完成的手部关节角度估计模型中，获得待测对象的手部运动时的预估关节角度，其中所述手部关节角度估计模型包括依次连接的多尺度卷积模块和多层多头注意力模块； 将所述多尺度卷积模块包括两个多尺度卷积子网络和连接两个所述多尺度卷积子网络的池化层，两个所述多尺度卷积子网络的网络结构相同，其中所述多尺度卷积子网络包括三条并行的支路以及特征拼接层，每条所述支路包括两个卷积层；所述多层多头注意力模块包括若干层依次连接的多头注意力网络以及第一全连接层，每层所述多头注意力网络包括三个结构相同且平行排列的单头注意力网络、一个特征拼接层、第二全连接层。
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