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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利基于视觉的多无人机协同目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210227357.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于视觉的多无人机协同目标定位方法是由邓宝松;潘廷伟;桂健钧;朱效洲;鹿迎设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的多无人机协同目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的多无人机协同目标定位方法，包括：将待侦察区域划分为多个子区域；分别利用至少一个无人机对一个子区域进行目标搜索检测；当无人机检测到目标时，利用当前无人机对目标的状态进行判断，若目标为静止目标，则利用当前无人机对目标进行定位，若目标为移动目标，则利用当前无人机对目标进行实时粗定位，确定目标的空间位置坐标粗略值，根据目标的空间位置坐标粗略值实时确定协同定位的无人机数量，并基于确定的无人机数量向其他无人机发送协同定位请求，利用协同定位的无人机对目标进行定位。本发明的方法能够根据目标的不同状态采用不同的目标定位方式，能够实现目标的快速定位和精确定位。

本发明授权基于视觉的多无人机协同目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的多无人机协同目标定位方法，其特征在于，包括： 将待侦察区域划分为多个子区域； 分别利用至少一个无人机对一个子区域进行目标搜索检测； 当无人机检测到目标时，利用当前无人机对目标的状态进行判断，若目标为静止目标，则利用当前无人机对目标进行定位，若目标为移动目标，则利用当前无人机对目标进行实时粗定位，确定目标的空间位置坐标粗略值，根据目标的空间位置坐标粗略值实时确定协同定位的无人机数量，并基于确定的无人机数量向其他无人机发送协同定位请求，利用协同定位的无人机对目标进行定位，其中，所述利用当前无人机对目标进行定位，包括： 在满足最小基线约束的条件下，确定两个以上的第一拍摄站点； 在每个第一拍摄站点上，利用当前无人机拍摄目标图像，并记录拍摄目标图像时的当前无人机的位置信息和姿态角数据； 利用目标检测算法分别对每个目标图像进行处理，获取每个目标图像中的目标的边界框和目标中心，其中，目标中心为目标的边界框的中心； 确定目标图像中的目标数量，若目标数量为一个，则利用空间前方交会法计算目标的空间位置坐标，若目标数量超过一个，则将每个目标的目标中心作为目标的特征点，利用基于目标相对位置不变的同名点匹配方法进行特征点匹配，根据匹配结果，利用空间前方交会法计算每个目标的空间位置坐标，其中，所述利用基于目标相对位置不变的同名点匹配方法进行特征点匹配，包括： 对目标图像进行逆透视变换处理，获取每个目标图像的鸟瞰图； 确定每个目标图像中的所有目标是否全部被检测出； 若所有目标全部被检测出，则按照预设扫描方向对所有鸟瞰图进行左右扫描和上下扫描，并将进行左右扫描时目标的扫描顺序作为目标的u坐标，将进行上下扫描时目标的扫描顺序作为目标的v坐标，确定每个目标对应的u坐标和v坐标，将u坐标和v坐标分别作为特征点的第一特征和第二特征，得到每个鸟瞰图对应的特征点序列，将不同鸟瞰图中具有相同的第一特征和第二特征的特征点确定为同名特征点； 若所有目标未全部被检测出，则针对每个鸟瞰图建立相同的图像uv坐标系，确定每个特征点与其他所有特征点所构成的向量，将每个向量与图像uv坐标系的u方向夹角的余弦值作为当前特征点的一个特征，确定每个特征点的所有特征，根据每个特征点包含的特征计算每个鸟瞰图中所有特征点与其他鸟瞰图中所有特征点之间的相似度，确定所有相似度中的最大值，将相似度等于最大值的两个特征点确定为同名特征点。

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