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龙图腾网获悉广东博智林机器人有限公司申请的专利执行器及抹灰机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116771065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210220187.0，技术领域涉及：E04F21/08；该发明授权执行器及抹灰机器人是由乔垒;李铁芳;潘鹏;李建明设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本执行器及抹灰机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种执行器及抹灰机器人，涉及建筑机器人技术领域。执行器包括前端执行机构，用于执行作业；后端驱动机构，后端驱动机构包括作业支架、直线驱动件和滑动基座，滑动基座可滑动地设置于作业支架，前端执行机构绕预设轴线可转动地连接于滑动基座；以及导力机构，导力机构包括基部、第一导力部和第二导力部，第一导力部和第二导力部连接于基部，基部可滑动地设置于滑动基座，直线驱动件的输出端与第一导力部连接，第二导力部相对于第一导力部更靠近预设轴线。执行器能够在基本没有偏移力矩的状态下使得前端执行机构能够与作业面抵持并适应作业面的不平整。抹灰机器人在采用该执行器后，能够保障良好的抹灰质量。

本发明授权执行器及抹灰机器人在权利要求书中公布了：1.一种执行器，其特征在于，包括： 前端执行机构，用于执行作业； 后端驱动机构，所述后端驱动机构包括作业支架、直线驱动件和滑动基座，所述滑动基座可滑动地设置于所述作业支架，所述前端执行机构绕预设轴线可转动地连接于所述滑动基座；以及 导力机构，所述导力机构包括基部、第一导力部和第二导力部，所述第一导力部和所述第二导力部连接于所述基部，所述基部可滑动地设置于所述滑动基座，所述直线驱动件的输出端与所述第一导力部连接，所述第二导力部相对于所述第一导力部更靠近所述预设轴线； 所述前端执行机构包括执行模组和转轴，所述转轴连接于所述执行模组，所述执行模组用于对作业面抹灰，所述转轴可转动地连接于所述滑动基座，所述预设轴线为所述转轴的转动轴线且沿竖直方向延伸； 所述滑动基座包括第一部、第二部和第三部，所述第一部套设于所述转轴且与所述转轴转动配合，所述第二部处于所述第一部和所述第三部之间，所述基部可滑动地设置于所述第三部，所述第二导力部抵持于所述第二部，所述第一导力部处于所述基部的远离所述第二部的一侧。

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