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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第四医学中心申请的专利一种骨整合的模糊专家控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114145891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111441825.3，技术领域涉及：A61F2/72；该发明授权一种骨整合的模糊专家控制方法是由许猛;石岩;姬涛;赵雪林设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种骨整合的模糊专家控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种骨整合的模糊专家控制方法，利用专家算法和模糊算法的优势实现假肢智能控制，模糊算法符合对假肢控制的要求，对于处理器要求较低，能大幅降低假肢的体积和成本，也能降低运行时间，延时程度低，再针对每个使用者提供专家解决方案，利用专家算法根据专家常见的分析来调整运动学控制角度，实现对假肢电机的控制电压调整，有助于使用者的身体恢复。

本发明授权一种骨整合的模糊专家控制方法在权利要求书中公布了：1.一种骨整合的模糊专家控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：采集残腿大腿肌肉信号、残腿坐骨神经信号和残腿位置信号，根据设定的残腿专家基本逻辑和模糊控制逻辑，输出残腿运动情况；所述残腿大腿肌肉信号包括残腿大腿前侧肌肉信号和残腿大腿后侧肌肉信号；所述残腿大腿肌肉信号为纺锤型，所述残腿坐骨神经信号为脉冲型，所述残腿位置信号和采用陀螺仪采集三轴角度； 模糊控制逻辑具体为对残腿大腿肌肉信号、残腿坐骨神经信号和残腿位置信号进行处理计算获得残腿大腿前侧信号幅值和时间、残腿大腿后侧肌肉信号幅值和时间、残腿坐骨神经信号幅值和时间、残腿位置信号角度和幅值；根据设定阈值判断幅值强弱和时间长短，获得判断结果； 采用残腿专家基本逻辑根据判断结果判断运动情况和趋势；所述残腿专家基本逻辑为：所述残腿坐骨神经信号为强脉冲信号，所述残腿大腿前侧肌肉信号时间长幅值高，并且所述残腿大腿后侧肌肉信号无明显高幅值，判断运动趋势为抬残腿；所述残腿坐骨神经信号为强脉冲信号，所述残腿大腿后侧肌肉信号时间长幅值高，并且所述残腿大腿前侧肌肉信号无明显高幅值，判断运动趋势为收残腿；所述残腿坐骨神经信号为弱脉冲信号，判断运动趋势为残腿静息；所述残腿位置信号的运动角度和初始值发生变化，判断变化的前一时刻状态为残腿抬起或放下； 步骤2：采集好腿大腿肌肉信号、好腿小腿肌肉信号和好腿位置信号，根据设定的好腿专家基本逻辑和模糊控制逻辑，输出好腿运动情况；所述好腿大腿肌肉信号包括好腿大腿前侧肌肉信号和残腿大腿后侧肌肉信号；所述好腿小腿肌肉信号包括好腿小腿前侧肌肉信号和好腿小腿后侧肌肉信号；所述好腿大腿肌肉信号为纺锤型，所述好腿位置信号采用陀螺仪采集三轴角度；模糊控制逻辑根据好腿大腿肌肉信号、好腿小腿肌肉信号和好腿位置信号进行模糊控制，获得判断结果； 采用好腿专家基本逻辑根据判断结果判断运动情况和趋势；所述好腿专家基本逻辑为：所述好腿大腿前侧肌肉信号和所述好腿小腿后侧肌肉信号时间长幅值高，所述好腿大腿后侧肌肉信号和所述好腿小腿前侧肌肉信号无明显高幅值，判断运动趋势为抬好腿；所述好腿大腿后侧肌肉信号和所述好腿小腿前侧肌肉信号时间长幅值高，所述好腿大腿前侧肌肉信号和所述好腿小腿后侧肌肉信号无明显高幅值，判断运动趋势为收好腿；所述好腿大腿肌肉信号和所述好腿小腿肌肉信号无明显高幅值，判断运动趋势为好腿静息；所述好腿位置信号的运动角度和初始值发生变化，判断变化的前一时刻状态为好腿抬起或放下； 步骤3：根据残腿运动情况和好腿运动情况，利用模糊控制逻辑获得综合运动情况； 步骤4：根据当前综合运动情况和上一时刻综合运动情况获得电机控制指令，将电机控制指令传输至假肢电机。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军总医院第四医学中心，其通讯地址为：100038 北京市海淀区阜成路51号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。