中国船舶工业系统工程研究院宋家平获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶工业系统工程研究院申请的专利仿生水下推进装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114030578B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111355735.2，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权仿生水下推进装置是由宋家平;黄爱根;朱衍明;万海琴;刘一博;王天昊设计研发完成，并于2021-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本仿生水下推进装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生水下推进装置，包括仿生壳体、旋转摆杆、直线驱动元件、旋转驱动元件和仿生尾鳍；所述旋转摆杆转动连接在所述仿生壳体中；所述直线驱动元件铰接安装于所述仿生壳体内，所述直线驱动元件的输出端和所述旋转摆杆的一端连接以推动所述旋转摆杆转动；所述旋转驱动元件安装于所述旋转摆杆的另一端；所述仿生尾鳍和所述旋转驱动元件的输出端传动连接。本发明的仿生水下推进装置增加了旋转扭矩，提高了摆动推进效率，解决了水下作业时各种环境制约下的机动性问题，且仿生尾鳍摆动时噪音较小，无用的能量损耗较小，续航能力较大。本发明应用于水下机器人技术领域。
本发明授权仿生水下推进装置在权利要求书中公布了：1.一种仿生水下推进装置，其特征在于，包括： 仿生壳体； 旋转摆杆，所述旋转摆杆转动连接在所述仿生壳体中； 直线驱动元件，所述直线驱动元件铰接安装于所述仿生壳体内，所述直线驱动元件的输出端和所述旋转摆杆的一端连接以推动所述旋转摆杆转动； 旋转驱动元件，所述旋转驱动元件安装于所述旋转摆杆的另一端； 仿生尾鳍，所述仿生尾鳍和所述旋转驱动元件的输出端传动连接； 还包括旋转轴，所述旋转轴设在所述仿生壳体内，所述旋转摆杆转动设在所述旋转轴上，所述旋转轴上套设有两个轴承，所述旋转摆杆通过两轴承转动设在所述旋转轴上，所述旋转轴上还设有固定盖和锁紧件，所述旋转摆杆位于所述仿生壳体和所述固定盖之间，所述固定盖通过所述锁紧件固定在所述旋转轴上； 还包括推杆和第一连接板，所述推杆安装于所述直线驱动元件的输出端，所述第一连接板上设有至少两个连接孔，所述第一连接板通过不同的所述连接孔和所述旋转摆杆的一端可调节连接，所述推杆和第一连接板连接。
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