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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种车辆轨迹跟踪的仿真方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114065490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111307532.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种车辆轨迹跟踪的仿真方法、装置、设备及存储介质是由何耀华;张鹏程;刘莉设计研发完成，并于2021-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆轨迹跟踪的仿真方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车辆轨迹跟踪的仿真方法、装置、设备及存储介质，其包括：根据目标赛道的图像信息构建赛道模型；根据实际车辆信息构建对应的车辆模型，所述车辆模型包括车辆属性；在所述赛道模型中规划出预设路线的轨迹点；设置所述车辆模型的仿真参数，使所述车辆模型根据所述仿真参数以及车辆属性按照所述预设路线的轨迹点进行仿真寻迹。本发明通过目标赛道的图像信息构建赛道模型，并根据实际车辆信息构建对应的车辆模型，在赛道模型中规划路径，然后设置仿真参数，让车辆模型在赛道模型中按照预设路径寻迹，通过本发明可以获得车辆更详细运动参数，有效判断赛车在跟随轨迹行驶时的运动状态并通过运动结果的抖动程度可以评判规划轨迹的质量。

本发明授权一种车辆轨迹跟踪的仿真方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹跟踪的仿真方法，其特征在于，包括： 获取目标赛道的图像信息，所述目标赛道的图像信息还包括路面宽度、路面高度、路面附着系数以及路段长度； 对所述目标赛道的图像信息进行二值化处理，获取目标赛道的二值化图片； 根据所述目标赛道的二值化图片，获取目标赛道的中点坐标； 通过预设建模工具，设置所述路面宽度、路面高度、路面附着系数以及路段长度参数，并根据所述目标赛道的中点坐标，建立三维赛道模型； 根据实际车辆信息构建对应的车辆模型，所述车辆模型包括车辆属性，其中，所述车辆属性包括车辆的体积参数，速度参数和加速度参数； 在所述赛道模型中规划出预设路线的轨迹点； 设置所述车辆模型的仿真参数，使所述车辆模型根据所述仿真参数以及车辆属性按照所述预设路线的轨迹点进行仿真寻迹； 所述设置所述车辆模型的仿真参数，包括： 设置车辆模型的驱动文件，所述车辆模型的驱动文件包括轨迹点坐标、路面宽度、路面高度、侧向加速度以及车速； 根据预设条件设置仿真时间、步长，路面文件为所述赛道模型，设置车辆模型的动力以及制动力。

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