北京迈格威科技有限公司谢晓佳获国家专利权
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龙图腾网获悉北京迈格威科技有限公司申请的专利回环检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114241044B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111298543.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权回环检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质是由谢晓佳;肖锡臻;刘骁设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本回环检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了回环检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的实施例包括：对待测激光子图进行欧氏距离变换，得到欧氏距离图；基于所述欧式距离图，确定所述待测激光子图中的特征点，并获取所述待测激光子图中的特征点的描述子；基于所述待测激光子图中的特征点的描述子与历史激光子图中的特征点的描述子，对所述待测激光子图进行回环检测，得到回环检测结果。该实施方式提高了回环检测的效率。
本发明授权回环检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种回环检测方法，其特征在于，所述方法包括： 对待测激光子图进行欧氏距离变换，得到欧氏距离图； 基于所述欧氏距离图，确定所述待测激光子图中的特征点，并获取所述待测激光子图中的特征点的描述子，所述描述子为用于对所述待测激光子图中的特征点进行描述的信息； 基于所述待测激光子图中的特征点的描述子与历史激光子图中的特征点的描述子，对所述待测激光子图进行回环检测，得到回环检测结果，所述回环检测基于所述待测激光子图中的特征点的描述子与所述历史激光子图中的特征点的描述子的对应关系进行； 所述基于所述欧氏距离图，确定所述待测激光子图中的特征点，包括： 确定所述欧氏距离图中的各像素点的海森矩阵行列式； 基于所述各像素点的海森矩阵行列式，确定所述欧氏距离图中的鞍点、极大值点和极小值点； 基于所确定出的鞍点、极大值点和极小值点，确定所述待测激光子图中的特征点。
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