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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利点云数据的处理方法、神经网络的训练方法以及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114140841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111278599.1，技术领域涉及：G06V40/16；该发明授权点云数据的处理方法、神经网络的训练方法以及相关设备是由钮敏哲;徐航;许春景设计研发完成，并于2021-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据的处理方法、神经网络的训练方法以及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开一种点云数据的处理方法、神经网络的训练方法以及相关设备，该方法可用于人工智能领域的点云数据的处理领域中。方法可以包括：获取与目标环境对应的点云数据，点云数据被划分为多个目标立方体；根据每个目标立方体内的目标点的初始信息，生成每个目标立方体的初始特征；根据注意力机制对多个目标立方体的初始特征进行更新，得到多个目标立方体的更新后的特征；对多个目标立方体的更新后的特征执行特征处理操作，得到与点云数据对应的预测结果。减少了整个点云数据的处理过程中消耗的计算机资源，有利于聚焦于点云数据所携带的重要信息，以提高输出的预测结果的准确度。

本发明授权点云数据的处理方法、神经网络的训练方法以及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取与目标环境对应的点云数据，其中，所述点云数据包括多个目标点的初始信息，所述点云数据被划分为多个目标立方体，每个所述目标立方体内存在S个目标点，S为大于或等于0的整数； 根据每个所述目标立方体内的目标点的初始信息，生成每个所述目标立方体的初始特征； 根据注意力机制对所述多个目标立方体的初始特征进行更新，得到多个所述目标立方体的更新后的特征； 对所述多个目标立方体的更新后的特征执行特征处理操作，得到与所述点云数据对应的预测结果，所述预测结果表征所述目标环境中的至少一个物体的信息； 所述根据注意力机制对所述多个目标立方体的初始特征进行更新，包括： 在第一立方体满足第一预设条件的情况下，根据所述注意力机制对所述多个目标立方体中的每一第一立方体进行特征更新，所述第一立方体为所述多个目标立方体中的任意一个立方体，所述第一预设条件为所述第一立方体为非空立方体，所述非空立方体的初始特征不是预设信息，空立方体的初始特征为所述预设信息； 其中，采用哈希表记录所述多个目标立方体中的所述非空立方体，与所述多个目标立方体对应的所述哈希表包括关键字key和值，所述目标立方体所对应的关键字基于所述目标立方体的索引信息得到，与类别为空立方体的目标立方体对应的值为预设值，与类别为非空立方体的目标立方体对应的值为所述类别为非空立方体的目标立方体在所述多个目标立方体包括的所有非空立方体中的顺序。

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