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龙图腾网获悉深圳慧源创新科技有限公司申请的专利一种飞行器速度监测方法、飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113607968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110895870.X，技术领域涉及：G01P3/36；该发明授权一种飞行器速度监测方法、飞行器是由涂广毅;郑磊设计研发完成，并于2021-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器速度监测方法、飞行器在说明书摘要公布了：本申请提供了一种飞行器速度监测方法、飞行器，涉及无人机领域。飞行器速度监测方法包括基于光流法获取飞行器当前飞行速度对应的光流速度；在确定所述光流速度在预设探测范围之外时，控制所述飞行器的摄像装置调整焦距；在确定所述摄像装置调整焦距后的所述光流速度处于所述预设探测范围内时，获取所述摄像装置调整后的焦距值；基于所述调整后的焦距值、所述飞行器的飞行高度及预设速度计算关系，获得所述飞行器的飞行速度。当飞行器处于光流法无法计算自身飞行速度的状态时，通过调整摄像机焦距使得飞行器在不同飞行状态都能获取自身的飞行速度，便于对飞行器进行精确控制。

本发明授权一种飞行器速度监测方法、飞行器在权利要求书中公布了：1.一种飞行器速度监测方法，其特征在于，包括： 基于光流法获取飞行器当前飞行速度对应的光流速度； 在确定所述光流速度在预设探测范围之外时，控制所述飞行器的摄像装置调整焦距，其中，所述预设探测范围小于实际探测范围，所述预设探测范围下限为所述光流法的计算下限，所述预设探测范围上限基于所述摄像装置所采集的图像的分辨率确定； 在确定所述摄像装置调整焦距后的所述光流速度处于所述预设探测范围内时，获取所述摄像装置调整后的焦距值； 基于所述调整后的焦距值、所述飞行器的飞行高度及预设速度计算关系，获得所述飞行器的飞行速度； 所述在确定所述光流速度在预设探测范围之外时，控制所述飞行器的摄像装置调整焦距，包括：在确定所述光流速度大于所述预设探测范围上限时，控制所述摄像装置减小焦距；和或，在确定所述光流速度小于所述预设探测范围下限时，控制所述摄像装置增加焦距； 所述方法还包括：在确定所述光流速度在预设探测范围之外时，获取所述飞行器的飞行状态，所述飞行状态包括高度变化情况与所述飞行速度的变化情况；基于所述飞行状态，控制所述摄像装置中的传感器调整帧率；确定所述传感器调整帧率后的所述光流速度处于所述预设探测范围内时，获取所述传感器调整后的帧率值；基于所述调整后的帧率值、所述飞行高度与所述预设速度计算关系，获得所述飞行器的飞行速度； 所述预设速度计算关系包括： v＝d×x×pst×f 其中，ps为每个像素颗粒的长度，f为所述摄像装置调整后的焦距值，x为光流长度，d为所述飞行高度，t为所述摄像装置采集相邻图像的间隔时间。

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