财团法人工业技术研究院黄成凯获国家专利权
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龙图腾网获悉财团法人工业技术研究院申请的专利机械手臂的自动校正方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115582831B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110895517.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手臂的自动校正方法与系统是由黄成凯;陈祉翔;陈俊皓设计研发完成，并于2021-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械手臂的自动校正方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种机械手臂与轮廓传感器坐标系相对关系的自动校正方法与系统，系统包含圆球、距离感测模块、轮廓传感器与控制模块，圆球设置于机械手臂的法兰面；距离感测模块包括至少三个距离传感器，距离传感器的轴线共感测平面且相交于一交点；轮廓传感器用于感测圆球的二维剖面轮廓；控制模块与距离感测模块、轮廓传感器及机械手臂连接；控制模块控制机械手臂，使圆球移动以取得校正点信息。
本发明授权机械手臂的自动校正方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种机械手臂与轮廓传感器坐标系相对关系的自动校正方法，包含以下步骤： a将已知半径的圆球设置于机械手臂的法兰面上，备置距离感测模块与轮廓传感器，该距离感测模块包括至少三个距离传感器，该三个距离传感器的轴线共感测平面且相交于交点；该圆球、该机械手臂、该法兰面、该距离感测模块与该轮廓传感器分别具有圆球坐标系、机械手臂坐标系、法兰面坐标系、距离感测模块坐标系、轮廓传感器坐标系； b控制该机械手臂移动，使该圆球分别沿着该机械手臂坐标系的三轴向移动，以建立该机械手臂坐标系与该距离感测模块坐标系的转换关系； c利用该距离感测模块的距离感测信息，控制该机械手臂以不同姿态使该圆球的球心移动到该交点，使该距离感测模块坐标系原点与该圆球的球心重合，并记录该机械手臂各轴关节角度为工具中心点校正点信息； d计算该圆球的球心相对该法兰面坐标系的位置以作为该工具中心点的坐标； e控制该机械手臂到达不同位置，使该轮廓传感器可提取圆球信息，并由该轮廓传感器取得该圆球的剖面轮廓信息，并利用圆拟合方法搭配毕氏定理计算出圆心位置，以作为轮廓传感器坐标系相对关系校正点信息；以及 f计算该轮廓传感器坐标系与该机械手臂坐标系的相对关系，将计算所得的坐标值输入至控制模块，完成校正。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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