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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)有限公司申请的专利一种行人轨迹预测方法、装置及服务器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110764479.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种行人轨迹预测方法、装置及服务器是由郭琦;郑安琪;张梦瑶;陈玉成设计研发完成，并于2021-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行人轨迹预测方法、装置及服务器在说明书摘要公布了：本发明提供一种行人轨迹预测方法、装置及服务器，应用于人工智能技术领域，该方法获取预设数量的包含待预测行人的连续帧图片和待预测行人的历史运动轨迹，基于连续帧图片和历史运动轨迹得到待预测行人的历史轨迹编码特征、亲密度信息编码特征和视觉编码特征；最终将历史轨迹编码特征、亲密度信息编码特征，以及视觉编码特征输入预训练的轨迹预测模型，得到待预测行人的运动轨迹最终预测结果。本方法以三方面条件对行人轨迹进行预测，能够有效提高行人轨迹预测的准确性，进而满足实际应用需求。

本发明授权一种行人轨迹预测方法、装置及服务器在权利要求书中公布了：1.一种行人轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取预设数量的包含待预测行人的连续帧图片，以及所述待预测行人的历史运动轨迹； 将所述待预测行人的历史运动轨迹输入预训练的历史轨迹编码模型，得到所述待预测行人的历史轨迹编码特征，其中，所述历史轨迹编码模型基于LSTM网络训练得到； 针对每一帧所述图片，执行如下操作，得到各所述图片中所述待预测行人与其他行人之间的亲密度值： 获取所述图片中所述待预测行人以及所述其他行人的位置坐标； 将所述待预测行人的位置坐标和所述其他行人的位置坐标输入下述公式，得到所述待预测行人与所述其他行人的亲密度值： 其中，表示所述待预测行人与所述其他行人之间的亲密度值； 表示所述待预测行人在第t帧图片中的位置坐标，表示所述待预测行人在第t-1帧图片中的位置坐标； 表示所述其他行人在第t帧图片中的位置坐标，表示所述其他行人在第t-1帧图片中的位置坐标； 将各所述亲密度值输入LSTM网络进行编码，得到亲密度信息编码特征，其中，所述亲密度值用于表征行人之间运动轨迹的影响程度； 分别对每一帧所述图片进行视觉特征提取，得到包含障碍物信息的视觉编码特征； 将所述待预测行人的所述历史轨迹编码特征、所述亲密度信息编码特征，以及所述视觉编码特征输入预训练的轨迹预测模型，得到所述待预测行人的运动轨迹最终预测结果； 其中，所述轨迹预测模型以LSTM网络对所述历史轨迹编码特征、所述亲密度信息编码特征以及所述视觉编码特征的输出结果，趋于行人的实际运动轨迹为目标，训练LSTM网络得到。

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