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龙图腾网获悉香港理工大学申请的专利步态事件驱动的分时相、多模态足部康复系统及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115531135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110733839.6，技术领域涉及：A61B5/103；该发明授权步态事件驱动的分时相、多模态足部康复系统及使用方法是由胡晓翎;叶富强;李伟明;荣威;王帼婷;张芷晴;彭民杰;卫汉华设计研发完成，并于2021-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本步态事件驱动的分时相、多模态足部康复系统及使用方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种步态事件驱动的分时相、多模态足部康复系统及使用方法，该系统包括：压力传感器模块，实时测量足底部的压力分布值；微控制模块，将测量的压力值与预设的阈值比较以识别动态步态中的不同步态事件和足底部内外侧的压力平衡，并实时控制相应的操作；神经肌肉电刺激模块，基于识别的步态事件，对足部的目标肌肉实施或停止阈上电刺激；气动式肌骨联合体模块，包括气动肌肉并基于识别的步态事件，对气动肌肉放气或充气；和振动生物反馈模块，当识别的足底部内外侧的压力不平衡时，提供生物反馈以纠正足底部的用力平衡，步态事件包括脚跟触地、脚跟离地和脚掌离地。本发明可纠正足下垂、足内翻，并改善肌肉代偿和萎缩，重塑正常步态。

本发明授权步态事件驱动的分时相、多模态足部康复系统及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种步态事件驱动的分时相、多模态足部康复系统，所述系统包括： 压力传感器模块110，所述压力传感器模块连接于用户的足底部，并实时测量足底部的不同区域的压力分布值； 微控制模块111，所述微控制模块111接收测量的压力值，将所述测量的压力值与预设的阈值比较以识别动态步态中的不同步态事件和足底部内外侧的压力平衡，并实时控制神经肌肉电刺激模块100、气动式肌骨联合体模块200、和或振动生物反馈模块109执行相应的操作； 神经肌肉电刺激模块100，所述神经肌肉电刺激模块被配置用于基于所述微控制模块111识别的步态事件，对足部的目标肌肉实施或停止阈上电刺激； 气动式肌骨联合体模块200，所述气动式肌骨联合体模块包括用于对足部提供机械支撑的肌骨联合体105，并被配置用于基于所述微控制模块111识别的步态事件，对所述肌骨联合体105的气动肌肉305放气或充气，以在步态周期中的站立相时固定足踝部或者在迈步相时放松足踝部；和 振动生物反馈模块109，所述振动生物反馈模块被配置用于当所述微控制模块111识别的足底部内外侧的压力不平衡时，提供生物反馈以纠正用户足底部的用力平衡， 其中，所述步态事件包括脚跟触地、脚跟离地和脚掌离地， 其中，所述微控制模块111被配置为： 在检测到脚跟离地时，触发所述气动肌肉305放气，并通过神经肌肉电刺激模块100对第一目标肌肉实施阈上电刺激； 在固定时值后且在检测到脚掌离地之前，停止对第一目标肌肉的电刺激，以及当识别到足底部内外侧的压力不平衡时，指令振动生物反馈模块109提供振动； 在检测到脚掌离地时，触发所述气动肌肉305充气，并通过神经肌肉电刺激模块100对第二目标肌肉实施阈上电刺激，以及当识别到足底部内外侧的压力不平衡时，指令振动生物反馈模块109提供振动； 在检测到脚跟触地时，停止对第二目标肌肉的电刺激，并停止振动，将所述气动肌肉305充气至最大值。

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