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龙图腾网获悉千寻位置网络有限公司申请的专利高精度局部三维坐标转换方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110610386.8，技术领域涉及：G06T3/604；该发明授权高精度局部三维坐标转换方法及其装置是由余伟;嵇昆浦;陈玉林设计研发完成，并于2021-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度局部三维坐标转换方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明涉及定位领域，公开了一种高精度局部三维坐标转换方法及其装置。该高精度局部三维坐标转换方法包括：选取若干个公共点，这些公共点同时具有两套空间坐标系的三维空间直角坐标；利用Bursa‑Wolf模型和公共点的两套坐标构建转换方程；同时顾及两套坐标的随机误差和模型的病态性，基于最小范数准则，求解转换参数估值，并利用转换参数估值进行不同坐标系的坐标转换。相比于传统最小二乘方法仅考虑了一套坐标系中的随机误差，本发明不仅同时考虑了两套坐标的随机误差，且顾及了由于转换区域较小而导致模型病态引起的扰动，因而所求的转换参数估值精度更高。

本发明授权高精度局部三维坐标转换方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种高精度局部三维坐标转换方法，其特征在于，包括以下步骤： 分别从两套坐标系中选取多个公共点，获取所述公共点在所述两套坐标系中的三维空间直角坐标，所述两套坐标系包括第一套坐标系和第二套坐标系； 利用Bursa-Wolf模型和所述公共点的两套坐标构建转换方程； 分别基于Tikhonov正则化和TSVD正则化对应求解所述转换方程的转换参数估值和 分别计算所述和的均方误差矩阵MTikhonov和MTSVD； 比较所述MTikhonov和MTSVD的迹，选取所述MTikhonov和MTSVD的迹中较小的迹所对应的转换参数估值作为最终的转换参数估值； 根据所述最终的转换参数估值将所述第一套坐标系的坐标转换为所述第二套坐标系的坐标； 在基于Tikhonov正则化求解所述转换方程的转换参数估值的步骤中，包括以下子步骤： 根据新的观测向量l'和系数矩阵A'，基于Tikhonov正则化方法，计算正则化参数α； 令i＝0,取 计算其中，m为系数矩阵数A的行数； 计算 判断是否成立，其中，ε为预定的算法迭代终止的阈值，且ε＞0； 若是，则计算计算将重排列成矩阵并输出 若否，则令i＝i+1,并返回执行所述计算的步骤； 在基于TSVD正则化求解所述转换方程的转换参数估值的步骤中，包括以下子步骤： 选定一个p值，其中，0＜p＜1； 根据新的系数矩阵A'和p，基于TSVD正则化方法，计算截断系数k、截断后的系数矩阵Ak及其协因数矩阵 令i＝0,取 计算其中，m为系数矩阵数A的行数，n为系数矩阵A的列数； 计算 计算 判断是否成立，其中，ε为预定的算法迭代终止的阈值，且ε＞0； 若是，则计算计算将重排列成矩阵并输出 若否，则令i＝i+1,并返回执行所述计算的步骤。

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