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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种地图更新的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112699200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110014330.6，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种地图更新的方法及装置是由李秋成;董峻峰;申浩设计研发完成，并于2021-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图更新的方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种地图更新的方法及装置，获取采集到的历史环境数据，根据历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图。而后，确定参照地图在基准地图中对应的子基准地图，并通过将参照地图包含的参照物与子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定参照地图与子基准地图之间的匹配度。若参照地图与子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照参照地图更新基准地图，本方法能够减少实时系统的计算资源的浪费，并提高参照地图的定位的准确性，避免地图更新出现偏差，保证指定设备的安全驾驶。

本发明授权一种地图更新的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地图更新的方法，其特征在于，包括： 获取采集到的历史环境数据； 根据所述历史环境数据以及基准地图对应的基准环境数据，从所述基准地图中确定出至少一个待更新区域，并针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图； 确定所述参照地图在所述基准地图中对应的子基准地图，并通过将所述参照地图包含的参照物与所述子基准地图中包含的相同的参照物对齐，确定所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度； 若所述参照地图与所述子基准地图之间的匹配度不小于第一设定阈值时，按照所述参照地图更新所述基准地图； 所述历史环境数据包括：组合惯性导航数据、点云数据中的至少一种；针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的历史环境数据，确定该待更新区域对应的参照地图，具体包括： 针对每个待更新区域，根据该待更新区域对应的组合惯性导航数据，确定该待更新区域对应的各有效轨迹点； 根据该待更新区域对应的各有效轨迹点的点云数据以及组合惯性导航数据，对该待更新区域对应的各有效轨迹点进行位置优化，以通过该待更新区域对应的各优化后有效轨迹点，确定该待更新区域对应的参照地图。

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