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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114795493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210214444.X，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置是由高元倩;王建辰;叶国强设计研发完成，并于2021-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置。手术机器人具有多个操作臂，操作臂包括具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂，该方法包括：获取操作末端器械的初始位置；获取操作末端器械期望到达的目标位置；根据图像末端器械的视野生成自初始位置向目标位置延伸的引导路径；调节操作末端器械沿引导路径从初始位置向目标位置移动。本发明的手术机器人能够保证手术的安全性及可靠性。

本发明授权手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人具有多个操作臂和控制器，所述操作臂包括相机臂和手术臂，所述相机臂具有图像末端器械，所述手术臂至少包括第一手术臂和第二手术臂，所述第一手术臂具有第一操作末端器械，所述第二手术臂具有第二操作末端器械，所述控制器与所述操作臂耦接，所述控制器被配置成： 获取所述第一操作末端器械的第一初始位置和所述第二操作末端器械的第二初始位置； 获取所述第一操作末端器械期望到达的第一目标位置和所述第二操作末端器械期望到达的第二目标位置； 根据所述图像末端器械的视野生成自所述第一初始位置向所述第一目标位置延伸的第一引导路径和自所述第二初始位置向所述第二目标位置延伸的第二引导路径，包括调节所述图像末端器械的视野对环境全局、视野的可达区间的环境或至少对所述第一、第二操作末端器械的可达区间中含有所述第一、第二初始位置和所述第一、第二目标位置的局部环境进行扫描并利用视差法构建立体环境地图； 所述构建立体环境地图包括： 识别所述图像末端器械的视野内的障碍物，所述障碍物包括人体或动物体内的组织、手术臂中的一种以上； 获取所述障碍物的分级标记，所述分级标记包括第一分级标记和第二分级标记，所述障碍物包括关联于所述第一分级标记的第一障碍物和关联于所述第二分级标记的第二障碍物，所述第一障碍物允许被所述第一、第二操作末端器械触碰，所述第二障碍物禁止被所述第一、第二操作末端器械触碰； 构建含有对应于所述障碍物的所述分级标记的立体环境地图； 根据所述立体环境地图进行防碰撞路径规划生成自所述第一初始位置向所述第一目标位置延伸的第一引导路径和自所述第二初始位置向所述第二目标位置延伸的第二引导路径； 调节所述第一操作末端器械沿所述第一引导路径从所述第一初始位置向所述第一目标位置移动，并调节所述第二操作末端器械沿所述第二引导路径从所述第二初始位置向所述第二目标位置移动。

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