合肥工业大学王勇获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种并联弯曲软体致动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112402187B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011486123.2，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种并联弯曲软体致动器是由王勇;吕仲明;肖飞云;姜明亮;陆益民;陈恩伟;刘正士设计研发完成，并于2020-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种并联弯曲软体致动器在说明书摘要公布了：本发明公开一种并联弯曲软体致动器，包括至少两个软体致动组件，一所述软体致动组件的底面与另一个所述软体致动组件的底面连接；其中，所述软体致动组件包括沿第一方向依次连接的连接口、根基结构和波浪状非旋转体结构，所述连接口、所述根基结构和所述波浪状非旋转体结构之间形成一空腔结构，所述第一方向平行于所述软体致动组件的轴向。本发明的并联弯曲软体致动器能够在给定气压下获得更大的刚性及输出力，并且制作容易。
本发明授权一种并联弯曲软体致动器在权利要求书中公布了：1.一种并联弯曲软体致动器，其特征在于，包括： 至少两个软体致动组件，一所述软体致动组件的底面与另一个所述软体致动组件的底面连接； 其中，所述软体致动组件包括沿第一方向依次连接的连接口、根基结构和波浪状非旋转体结构，所述连接口、所述根基结构和所述波浪状非旋转体结构之间形成一空腔结构，所述第一方向平行于所述软体致动组件的轴向； 所述波浪状非旋转体结构包括沿所述第一方向交替设置的波峰结构和波谷结构，从所述软体致动组件的底面向远离所述软体致动组件的底面的顶面方向，所述波峰结构的周向宽度越来越小； 所述根基结构的腔体呈喇叭状，所述根基结构的壁厚大于所述软体致动组件的其他部分的壁厚； 在软体致动组件的横截面，从所述软体致动组件的底面向远离所述软体致动组件的底面的顶面方向，相邻的所述波谷结构的轮廓线到所述波峰结构的轮廓线之间的距离整体具有变大的趋势，其中，所述波峰结构的轮廓线为顶部为直线或弧线的拱形，所述波谷结构的轮廓线为顶部为弧线的拱形； 所述波浪状非旋转体结构的底面为波纹状，所述波浪状非旋转体结构的底面包括交替连接的平面和内凹弧面，平面与所述波峰结构对应连接，内凹弧面与所述波谷结构对应连接。
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